【ROS】通过 URDF 模型完成小车外形建模，rviz 图形化，ROS 新手必知必看

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前言

机器人项目仿真需求，故学习 ROS gazebo，通过 URDF 模型完成小车外形建模。该篇文章，主要通过多个案例，进一步理解 ROS 文件系统运作及 Topic 通信架构，以案例分述。

网上 ROS 的资料不全——个人推荐，不确定就查官方文档 ROS Wiki，传送门

开发环境: ubuntu 18.04 + melodic + gazebo 9.0.0

• 新建工程（重要），以自编写 launch 打开海龟及操控界面为例
• rosrun 输出 hello launch
• 双海龟 remap 同步，rqt_graph 查看节点信息调试
• 发送主题修改龟行走路线、颜色、绝对位置（附 ROS 通信架构分析）
• URDF 小车建模，rviz 图形化

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案例一、新建工程（重要），以自编写 launch 打开海龟及操控界面为例

ROS 工程新建相对复杂，同其他工程新建，例子简述如下：

1、选择在家目录下创建工作空间，故到家目录，mkdir wsn_ws
2、进入到工作空间 wsn_ws，mkdir src 作为新建工程的父文件夹（这里以自编写 launch 打开 turtlesim 海龟及操控界面为例）
3、进入到工作空间 src，执行新建工程命令并添加依赖 catkin_create_pkg my_turtle roscpp rospy
4、进入到新建工程 my_turtle，mkdir launch 进入到 launch 编写 launch 启动文件 turtle_start_op.launch
5、回到 wsn_ws 工作空间，catkin_make 编译
6、刷新环境变量，或者 ~/.bashrc 下添加命令 source ~/wsn_ws/devel/setup.bash，原理启动 bash 即执行文件中配置
7、启动 launch 文件 roslaunch my_turtle turtle_start_op.launch，注意：launch 多节点都会被启动，通过 launch 启动，不需要单独 roscore 启动 master 节点。节点可理解为进程，可见 ROS 分布式软件架构

<!-- turtle_start_op.launch -->
<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="turtlesim_node" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtlesim" name="turtle_teleop_key" type="turtle_teleop_key"/>
</launch>

小海龟如下：

launch 文件描述：

ROS 的“发动机”——launch 文件
机器人是一个系统工程，通常一个机器人运行操作时要开启很多个 node，对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢？当然，我们并不需要每个节点依次进行 rosrun，ROS 为我们提供了一个命令能一次性启动 master 和多个 node，该命令是 roslaunch pkg_name file_name.launch

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案例二、rosrun 输出 hello launch

基于案例一，研究新建的 my_turtle 工程下 CMakeLists.txt，真是没想到会在这里学 CMake 脚本。

// 编写 main.c 源文件
#include <stdio.h>

int main() {
    printf("from c: hello launch\n");
    return 0;
}

根据提示，解除其中的 1 行注释，修改内容，如下：

执行 rosrun，终端输出 hello launch，如下：

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案例三、双海龟 remap 同步，rqt_graph 查看节点信息调试

新建的 my_turtle 工程下，创建两个 launch 文件，如下：

<!-- turtle_start.launch -->
<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
    <group ns="turtle_group">	
        <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
    </group>
</launch>

<!-- my_turtle_run.launch -->
<launch>
	<include file="$(find my_turtle)/launch/turtle_start.launch"/>
	<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
		<remap from="input" to="turtle1"/>
		<remap from="output" to="turtle_group/turtle1"/>
	</node>	
</launch>

均为 xml 格式，包含关系，故执行 my_turtle_run.launch，结果如下：

rqt_graph 查看节点信息，如下：

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案例四、发送主题修改龟行走路线、颜色、绝对位置（附 ROS 通信架构分析）

这里首先明确我们的目标，我们要向 topic 发布内容，而这个命令是 rostopic pub topic_name ，可见我们需要知道向哪个 topic 发送，以及发送什么内容。

根据案例三 rqt_graph 显示的节点信息，选择 cmd_vel 主题（/turtle1 节点有 /turtle1/pose、/turtle1/cmd_vel；/turtle_group/turtle1 节点有 /turtle_group/turtle1/cmd_vel）。

/turtle1/color_sensor // 发布 turtle1 的颜色信息
/turtle1/cmd_vel // 接收线速度和角速度的控制信息
/turtle1/pose // 发布 turtle1 的位置信息

执行 rostopic type /turtle1/cmd_vel 查看 topic msg 类型，得到 geometry_msgs/Twist。

接着执行 rosmsg show geometry_msgs/Twist ，查看某个 msg 的内容，

# rosmsg show geometry_msgs/Twist 执行，结果输出如下：
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

执行 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}' ，使小海龟直线移动，如下：

附：博主整理的 ROS 通信架构文档

主要作用：数据处理、进程运行管理、消息传递

Topic 主题（单向异步架构）、Service 服务（同步架构）、参数服务器与动作库（非架构，一种机制，动作库比 Service 多一个反馈）

名称	Topic	Service
通信方式	异步通信	同步通信
实现原理	TCP/IP	TCP/IP
通信模型	Publish-Subscribe	Request-Reply
映射关系	Publish-Subscribe（多对多）	Request-Reply（多对一）
特点	接收者收到数据会回调（Callback）	远程过程调用（RPC）服务器端的服务
应用场景	连续、高频的数据发布	偶尔使用的功能/具体的任务
举例	激光雷达、里程计发布数据	开关传感器、拍照、逆解过程

常用命令：

rosnode 命令

rosnode list // 列出当前运行的 node 信息

rosnode info node_name // 显示出 node 的详细信息

rosnode kill node_name // 结束某个 node

rosnode ping // 测试连接节点

rosnode machine // 列出在特定机器或列表机器上运行的节点

rosnode cleanup // 清除不可到达节点的注册信息

rostopic 命令（Topic 主题）

rostopic list // 列出当前所有的 topic

rostopic info topic_name // 显示 topic 的属性信息

rostopic echo topic_name // 显示 topic 的内容

rostopic pub topic_name // 向 topic 发布内容

rostoic bw topic_name // 查看 topic 的带宽

rostopic hz topic_name // 查看 topic 的频率

rostopic find topic_type // 查找类型 topic

rostopic type topic_name // 查看某个 topic 的 msg 类型

rosmsg 命令（Topic 主题）

rosmsg list // 列出系统上所有的 msg

rosmsg show msg_name // 显示某个 msg 的内容

rosservice 命令（Service 主题）

rosservice list // 显示服务列表

rosservice info // 打印服务信息

rosservice type // 打印服务类型

rosservice uri // 打印服务 ROSRPC uri

rosservice find // 按服务类型查找服务

rosservice call // 使用所提供的 args 调用服务

rosservice args // 打印服务参数

rossrv 命令（Service 主题）

rossrv show // 显示服务描述

rossrv list // 列出所有服务

rossrv md5 // 显示服务 md5sum

rossrv package // 列出包中的服务

rossrv packages // 列出包含服务的包

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案例五、URDF 小车建模，rviz 图形化

有点顶不住了，写道题洗漱，之后再补充。

1、执行 catkin_create_pkg mybot_des urdf xacro 新建工程 mybot_des
2、创建 launch、urdf、meshes、config 文件夹
3、编写 launch、urdf、rviz
4、……（两个 WARNING，保留这张 WARNING 截图，读信息，修改 launch 文件替换新版本就解决）

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总结

对文章内容有不解，请随时留言。

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