英特尔嵌入式邀请赛一周月纪念

一个月前，英特尔嵌入式邀请赛结束了。对于这个自己和两个队友辛辛苦苦准备了一个学期的比赛，为了避免像数学建模那样过了一周年才写篇纪念，于是就作了这篇周月纪，因为刚好过了整整一月，就像小孩子满月要庆祝一样。

一．回顾

两年举办一届的英特尔嵌入式比赛，中南被邀请两队，物电院一队，信息院一队。上一届还是2010年的时候，我们院大四的学长桑延奇、肖亮、李俊杰得了一等奖，当时还是大二的我非常羡慕他们，希望自己将来也能有机会参加这个比赛。

在大二第二个学期的时候，院里的许雪梅老师和丁家峰老师实行“本科生提前进入实验室计划”，要从大二的学生当中预选出10个同学准备12年的嵌入式比赛，我抱着试试看的心态报名参加了。刚好笔试的时候有几道分值比较大的编程题，我都答了出来。结果出来之后，我惊奇地发现我竟然是笔试第一名,于是我就进了实验室学习。

大三第二学期开学初，又经历了第二轮筛选——院里的老师们在一间会议室里面依次面试我们10个人，最终选出3个去参加比赛。

跟我一起被选出来的还有陶和龙。陶获奖无数，加分都加满了；龙是Linux高高手，在物电院还没见过谁玩Linux能超过他的。

于是，我们三个人就开始制作作品。后来，陶因为一些原因，就退出了。骏代替他参加，骏的成绩是年级第一名，高分高能的一个娃啊。

代表整个物电院参赛，我们深感责任重大。因为骏是打算要出国的，龙是打算要找工作的，而我因之前数模得奖已经有了保研资格，所以我们三个人几乎把大三第二学期的课都逃了，整天泡在实验室里，画电路板、焊芯片、编写程序、各种调试，总共发去工厂开了3次板子，写了2万多行的代码，满满一本的调试记录。

 

二．作品—基于机器视觉和超宽带定位技术的目标追踪飞行平台

 

2.1摘要

旋翼无人飞行器搭载相应任务设备后可以应用于交通管制、体育摄影、安防监测、野生动物保护、森林防火、防洪救灾等多个领域。针对目前小型飞行器智能性欠缺的问题，设计了依托六旋翼飞行器、结合图像处理与飞行控制的智能飞行平台，可实现区域目标检测与跟踪功能。

设计了一个基于Qt4的地面监控软件，可实现飞行平台运行情况远程监控以及对追踪目标进行监视。通信链路依托大功率WLAN，采用TCP/IP协议传输数据。与此同时，设计了一套超宽带(UWB)定位系统，提出了一种TDOA结合Kalman滤波算法的区域定位方案，为飞行平台提供精确区域坐标。飞行平台核心部分基于Intel E6X5C处理器，其Atom部分运行Linux操作系统，结合OpenCV库，负责图像处理。设计了全自动目标检测与跟踪组合算法，由结合HOG特征与SVM的快速行人检测算法检测行人目标，检测出的目标交由稳定性较好的LX算法进行长期跟踪。本系统充分利用FPGA的实时性，在E6X5C的FPGA内嵌入NiosII/f软核，运行μC/OS操作系统，进行飞行姿态解析与控制，融合图像、定位、地面控制三方数据，实现飞行平台对目标的自动跟踪。

 

2.2系统方案

        

               

 

  图2.2.1  系统硬件架构图


         

         图2.2.2  系统软件架构

2.3系统实物图

                                                                   
             图2.3.1地面站                                                                                                             图2.3.2飞行平台

 

                                                            图2.3.3  飞行平台

    

                                               图2.3.4 飞行平台细节

   

        
                                         图2.3.5 两自由度工业摄像头

 

                        

                                  图2.3.6UWB节点与飞行控制板   

           
                                      图2.3.7 飞行控制接口板原理图

 

             
                                             图2.3.8 英特尔E6X5C开发板
      

       
                                    图2.3.9 用QT做出来的地面站界面

        
                    图2.3.10   地图上显示飞行平台位置（有点像《超级战舰》里面的那一幕）

 

 

三．调试和比赛的视频记录

 

3.1调试的视频

时间：2012年某月某日

地点：二教实验室

http://v.youku.com/v_show/id_XNDQwMDMxMDY0.html

 

 

3.2比赛视频

时间：2012年7月18日

地点：上海交大电信学院

（拍摄by西南交大刘成业同学）

 http://v.youku.com/v_show/id_XNDQwMDMwODA0.html

 

 

3.3官方十周年总结视频

 http://v.youku.com/v_show/id_XNDQwMDMwNDk2.html

四．结果

获奖名单链接（看看有没有你们学校的吧）

http://nuedc.sjtu.edu.cn/pages/news/20120725.html

         
                                                图4.1年轻的英特尔工程师

             
                                                    图4.2 颁奖典礼

                                     

                                 

五．总结与展望

比赛终于结束了，收获学习了很多。在比赛过程中，也认识了很多学校的电子信息专业的精英们。

在整个制作期间，二教实验室的各位学长，尤其是研三的李岸学长，给了我们很大的帮助。此外，还有来自其它实验室的各位同学们的帮忙。

此外，还有交大的郑振威同学，本来打算得一等奖后前他吃饭的，可是最后还是省了这顿饭钱。

在此，感谢所有帮助支持我们的人。

还记得在学校里测试飞行的时候，总是会围上来一大撮群众，议论开来···

“你们这个东西能飞吗？”

“哇，这不是三傻大闹宝莱坞里面的那个吗？”

“看过三傻没？”

“哇，真人版的三傻啊”

三傻···

真人版···

骏···龙···我···

其实我们做的这个作品的重点并不在飞行器上面，而是图像处理算法和超宽带定位，完全可以移植到其它的平台上面，车辆、机器猫、机器狗、机器人等都可以的。

 

下学期就大四了。骏要去美国，龙要去找工作，而我则会继续读研，三个人不同的选择，不知道今后会是分道扬镳，还是会殊途同归？

 

 

附：骏的个人网站链接http://www.gujuncheng.com/uav.html

                                                                                                                                                                                                     2012年8月25日