Arduino-DFRduino 4WD机器车平台安装

DFRduino 4WD Cherokey带电机驱动电路和供电、蓝牙、主控模块安装位置，是一款大而方便的4轮4驱移动机器人平台。到手已经快一个月了，这两天忙里偷闲把它给装起来了。中间一些安装顺序和tips，官方说明书里没写，本文对平台组装过程做一个小结。

1.组成

4WD Cherokey主要由以下几个部分组成：

• 动力系统：四个马达及变速箱
• 底盘：支架和盖板
• 控制电路：中间层的电路部分
• 控制器：可以是任意一款Arduino IO板
• 传感器：自己选择，我用了手头的红外遥控器、超声波传感器

2.组装

（1）官方组装示意图

（2）马达接线

先把4个马达电源线焊好。马达转动方向与接线的正负极有关。因此，在焊马达线时，保证所有接线都是红线接正极，黑线接负极。套装的马达上没有标正负极，可安自己统一 的标准顺序来接。当然如果有问题，最后可以在电路马达供电端子上做调整。处女座为了红黑线正负分明，就提前把这个工作做好吧！

线的长度最好拿电路板盖上比划一下，过长拖在底盘下有被障碍物挂住的风险，过短就接不上了。要注意的是电池盒安装后会挡住M1电源线孔，因此M1必须从M3的孔中穿出，线得留够。

（3）安装底盘盒轮子

马达焊好线后安装底盘的两个侧边的长条支架，然后将四个短的前后端支架固定好，四个轮子此时可以装到马达上了，现在有点样子了。

（4）安装Arduino主控板

将Arduino主控板接上白色塑料短支架后固定在电路板上。此处使用的是Arduino UNO板。

（5）电池盒安装

装好上述部件后，再装电池盒。如果按官方指南的顺序，电池盒先安装，后面的走线以及安装Arduino I/O板都会被挡到，十分不爽。因此建议电池盒最后安装。

（6）安装电路板

将中间的电路板层固定在底盘上，四个马达的电源线分别从电源线孔穿过，按正负极盒红黑线的顺序依次接到电路板4个马达的供电端子上。然后将主控把的电源线也接好，就可以用电池给UNO供电了。

（7）盖板安装

盖板通过4根长的塑料支架与中间层电路板连接。建议调试好后再装它。

（8）接主控线

将电路板上接线端与Arduino I/O板上的数字引脚一一连接：

• RX -> RX
• DT -> TX
• D4 -> 4
• D5 -> 5
• D6 -> 6
• D7 -> 7

注意GND不需要特别连接，因为电路板给Arduin供电电路是共地的。

（8）传感器安装

由于刚装好，需要调试。我没盖上板。只在Arduino UNO上插了一个mini面包板的扩展板板，并组了一个红外接收电路和一个LED指示灯电路。在接收到红外遥控信号时LED会闪一下，给提示。

至此基本上平台就搭好了，超声波传感器，回头等支架到货了安装好再上图。