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RSS订阅原创 RoadMap: A Light-Weight Semantic Map翻译
前六节参考从第六节起用户车端是指装备低成本传感器（例如相机，低精度GPS，IMU和轮速计）的量产车辆。当最终用户接收到压缩后的地图时，语义地图将从轮廓点进行解压缩。在俯视图的图像平面中，我们用相同的语义标签填充轮廓内的点。然后将每个标记的像素从图像平面恢复到世界坐标系下。下图表示的是将压缩的语义地图解压此语义映射进一步用于重定位。类似建图过程，实时感知到的语义点从前视摄像头感知的图像分割、重投影、变换到汽车坐标系而来。然后通过感知到的点与地图匹配定位确定车辆当前位姿，如图7所示，白、黄点是来自地图的标记
2022-07-05 11:10:19
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原创 CMake基础
基础知识与命令1.一些指令#添加头文件搜索目录，对于纯头文件组成的eigen就可以使用了* target_link_directories(${PROJECT_NAME} PUBLIC /usr/include/eigen3)#添加要链接的库* target_link_libraries(myapp PUBLIC hellolib)#添加一个宏定义* target_add_definitions(myapp PUBLIC MY_MACRO=1)* target_add_definitions
2022-06-10 15:52:26
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转载 ROS基础(一)
ROS基础ch1 ROS简介ch2 ROS文件系统2.1 Catkin编译系统ROS采用的是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。目前的ROS同时支持着rosbuild和Catkin两种编译系统，但ROS的核心软件包也已经全部转换为Catkin。rosbuild已经被逐步淘汰，所以建议初学者直接上手Catkin。2.1.1Catkin特点Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点：Catkin沿用了包管理的传统像 find_packag
2022-06-02 14:18:42
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原创 Ubuntu18.04 OpenCV多版本安装
默认安装了OpenCV4.4.0（默认路径是 /usr/local）OpenCV4.4.0缺少opencv.pc这个配置信息文件参考 https://blog.csdn.net/PecoHe/article/details/97476135 解决手动添加了opencv.pc安装第二个 OpenCV3.4.0mkdir buildcd buildcmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3_4_0 ..make -j3sudo make i
2022-05-30 16:19:15
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原创 dso_rewrite编译问题
(1)/dso_rewrite/src/FullSystem/FullSystem.cpp:8:22: error: ‘placeholders’ is not a namespace-nameusing namespace std::placeholders;缺少头文件#include <functional>(2) error: ‘pause’ was not declared in this scopepause();dso_rewrite/Examples/main_dso
2022-03-07 14:22:20
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原创 ORB_SLAM3运行时segment fault
ORB_SLAM3运行时segment fault删掉CMakeLists.txtThirdparty/g2o/CMakeLists.txt中SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE} -O3")SET(CMAKE_C_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3")结尾的-march native后，运行正常
2022-03-07 13:14:59
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空空如也
空空如也
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