SLAM
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iri_descent
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS使用镭神M10运行cartographer
lidar m10原创 2022-10-17 17:52:03 · 713 阅读 · 0 评论 -
使用kalibr标定d435i的单目、双目
kalibr安装、使用原创 2022-10-08 15:29:31 · 1235 阅读 · 0 评论 -
RoadMap: A Light-Weight Semantic Map翻译
前六节参考从第六节起用户车端是指装备低成本传感器(例如相机,低精度GPS,IMU和轮速计)的量产车辆。当最终用户接收到压缩后的地图时,语义地图将从轮廓点进行解压缩。在俯视图的图像平面中,我们用相同的语义标签填充轮廓内的点。然后将每个标记的像素从图像平面恢复到世界坐标系下。下图表示的是将压缩的语义地图解压此语义映射进一步用于重定位。类似建图过程,实时感知到的语义点从前视摄像头感知的图像分割、重投影、变换到汽车坐标系而来。然后通过感知到的点与地图匹配定位确定车辆当前位姿,如图7所示,白、黄点是来自地图的标记原创 2022-07-05 11:10:19 · 128 阅读 · 0 评论