FreeRTOS-任务切换源码分析

前面分析了启动任务调度器的源码，在创建好空闲任务、启动滴答定时器(systick)后就调用SVC中断跳转到任务去执行，但作为OS我们一般不会只创建一个任务，都是有多任务需求才使用OS，后续任务一旦多了，就涉及了到了任务切换，这也是OS的核心，如何根据任务的优先级的和当前状态来切换任务，怎么保证每个任务都有执行的机会，这就是调度器做的工作，而调度器的核心就是任务切换，任务切换工作都在是PendSV中断中进行的，在执行一次系统调用或systick定时器中断里面定时触发一次PendSV中断就会产生一次任务上下文切换。为什么使用PendSV中断来进行任务切换，在Cortex-M3权威手册中的解释非常清晰：

PendSV（可悬起的系统调用），它和 SVC 协同使用。一方面， SVC异常是必须立即得到响应的（若因优先级不比当前正处理的高， 或是其它原因使之无法立即响应， 将上访成硬 fault——译者注）， 应用程序执行 SVC 时都是希望所需的请求立即得到响应。另一方面， PendSV 则不同，它是可以像普通的中断一样被悬起的（不像 SVC 那样会上访）。 OS 可以利用它“缓期执行” 一个异常——直到其它重要的任务完成后才执行动作。 悬起 PendSV 的方法是： 手工往 NVIC 的PendSV 悬起寄存器中写 1。 悬起后， 如果优先级不够高，则将缓期等待执行。PendSV 的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。 例如， 一个系统中有两个就绪的任务，上下文切换被触发的场合可以是：
1、执行一个系统调用
2、系统滴答定时器（ SYSTICK）中断，（轮转调度中需要）
让我们举个简单的例子来辅助理解。假设有这么一个系统，里面有两个就绪的任务，并且通过 SysTick 异常启动上下文切换。如下图所示。

上图是两个任务轮转调度的示意图。但若在产生 SysTick 异常时正在响应一个中断，则SysTick 异常会抢占其 ISR。在这种情况下， OS 不得执行上下文切换，否则将使中断请求被延迟，而且在真实系统中延迟时间还往往不可预知——任何有一丁点实时要求的系统都决不能容忍这种事。因此，在 CM3 中也是严禁没商量——如果 OS 在某中断活跃时尝试切入线程模式，将触犯用法 fault 异常。

为解决此问题，早期的 OS 大多会检测当前是否有中断在活跃中，只有没有任何中断需要响应时，才执行上下文切换（切换期间无法响应中断）。然而，这种方法的弊端在于，它可以把任务切换动作拖延很久（因为如果抢占了 IRQ，则本次 SysTick 在执行后不得作上下文切换，只能等待下一次 SysTick 异常），尤其是当某中断源的频率和 SysTick 异常的频率比较接近时，会发生“共振”。现在好了，PendSV 来完美解决这个问题了。PendSV 异常会自动延迟上下