FREERTOS源码详解笔记

一.框架笔记

1.xTaskCreate()

（1）申请任务堆栈的空间
（2）申请任务控制块的内存
（3）调用prvInitialiseNewTask()初始化任务
（4）调用prvAddNewTaskReadyList()添加新创建任务到就绪列表中

2.prvInitialseNewTask()

(1) 初始化堆栈为0xa5,可选功能
(2) 获取栈顶，保存到pxTopofStack.
(3) 保存任务名字，到pxNewTCB->pcTaskName.
(4) 保存任务优先级到任务控制块
(5) 初始化两个列表项 xStateListItem和xEventListItem
(6) 初始化各种任务控制块成员变量，初始化堆栈，初始化句柄(任务控制块)

3. prvAddNewTaskToReadyList

(1) uxCurrrentNemberOfTasks加一，记录系统中有多少个任务
(2) 如果当前的任务只有一个，则初始化相关列表
(3) 调用prvAddTaskToReadyList,将任务添加到就绪列表中
(4) 如果新创建的任务优先级比当前的任务优先级高，则用taskYIEKD_IFUSING_PREEMPTION()进行任务的调度

4.TaskToreadyList()

(1)将uxTopReadyPriority相应的bit置1，表示相应的优先级有就绪的任务。
(2)将新创建的任务添加到对应的就绪列表中去，末尾插入，比如优先级5，插入到pxReadyList()

5.任务删除 vTaskDelete()

(1) 根据任务句柄获取任务控制块，如果任务句柄为NULL，表示删除任务自身
(2) 将要删除的任务从就绪列表中移除，并购且如果相应的优先级只有这一个那么复位相应的优先级位
(3)如果任务等待某些事件的话，那将此任务从相应的事件列表中移除
(4) uxCurrentNumberOfTask减一，表示当前任务减1
(5) 释放任务堆栈和任务控制块
(6) 如果删除的是自身，最后需要主动发起任务切换

6.任务挂起

xTaskSuspend(TaskHandle_t x TaskToSuspend)
(1) 根据任务句柄获取任务块，如果任务句柄位NULL，表示删除任务自身
(2) 将要挂起的任务从相应的状态列表和事件中移除。
(3) 将要挂起的任务添加到挂起任务列表xSuspendTaskList里面去
(4) 如果挂起的是自身，而且正在运行，则需要进行任务切换

7.任务恢复

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)
(1) 判断要恢复的任务是否为挂起任务
(2) 将要恢复的任务从挂起任务列表xSuspendTaskList 中移除
(3) 调用函数prvAddTaskToReadyList() 将任务添加到就绪列表中
(4) 如果刚刚恢复的任务优先级比当前运行的任务优先级高，则进行一次任务切换