FreeRTOS-空闲任务、低功耗源码分析

FreeRTOS在启动任务调度时会自动创建一个空闲任务，空闲任务主要在系统没有其它任务或任务都处于挂起状态时执行，它被系统设置为最低优先级，不会去抢占其它高优先级的任务，从而既能保证系统总有至少一个任务可以运行又不干扰到其它任务。空闲任务里面可以执行一些辅助操作，比如任务删除自身时由于无法立马释放掉自己的内存，这时可以做个标记，在空闲任务里面去删除。还有个非常重要的功能就是实现低功耗，进入空闲任务一般意味着系统当前没事做了，此时如果关闭某些外设或时钟就能达到降低功率的效果。
从启动任务调度器的代码中可以看到系统创建了一个空闲任务：

void vTaskStartScheduler( void )
{
BaseType_t xReturn;

/* 静态创建空闲任务 */
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
{
	.....
	/* 静态内存方式创建空闲任务 */
	xIdleTaskHandle = xTaskCreateStatic(	prvIdleTask,
											configIDLE_TASK_NAME,
											ulIdleTaskStackSize,
											( void * ) NULL, 
											portPRIVILEGE_BIT,
											pxIdleTaskStackBuffer,
											pxIdleTaskTCBBuffer ); 

	.....
}
#else
{
	//动态方式创建空闲任务
	xReturn = xTaskCreate(	prvIdleTask,
							configIDLE_TASK_NAME,
							configMINIMAL_STACK_SIZE,
							( void * ) NULL,
							portPRIVILEGE_BIT, 
							&xIdleTaskHandle ); 
}
#endif

其中空闲任务的函数指针 prvIdleTask 是一个宏定义：

#define portTASK_FUNCTION( vFunction, pvParameters ) void vFunction( void *pvParameters )
static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters )

可以看出 portTASK_FUNCTION 的形参为 prvIdleTask ，所以最终 portTASK_FUNCTION 就是空闲任务 prvIdleTask，这里分析一下 portTASK_FUNCTION 这个函数的源码：

static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters )
{
	( void ) pvParameters;//防止报错

	portTASK_CALLS_SECURE_FUNCTIONS();

	for( ;; )
	{
		/* 进入空闲任务后会不停的查看是否有任务需要删除，在这个函数内进行删除 */
		prvCheckTasksWaitingTermination();

		#if ( configUSE_PREEMPTION == 0 )
		{
			/* 如果没有使用抢占，会不停的强制一次任务切换查看是否有其他任务需要执行
			   使用了抢占的话就不需要这一步了，因为有高优先级任务就绪后会自动抢占 */
			taskYIELD();
		}
		#endif

		/* 如果使能了抢占并使能时间片调度的话执行这个分支 */
		#if ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configIDLE_SHOULD_YIELD == 1 ) )
		{
			/* 查看除了空闲任务以外同等优先级下有没有任务等待执行，有的话将时间片剩余的时间让给同优先级的就绪任务 */
			if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ tskIDLE_PRIORITY ] ) ) > ( UBaseType_t ) 1 )
			{
				taskYIELD();
			}
			else
			{
				mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
			}
		}
		#endif 

		/* 定义了这个宏的话当进入空闲任务时就会执行下面这个钩子函数 */
		#if ( configUSE_IDLE_HOOK