autoquad飞控软件架构分析

AUTOQUAD飞控软件架构分析

作者：敬文义

时间：2019/11/26

 

开源代码路径：

Autoquad : https://github.com/bn999/autoquad

 

1、使用操作系统：CooCox CoOS

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2、用户控制模式（MANUAL:全手动模式,ALTHOLD:定高模式,POSHOLD:定点模式,MISSION:任务模式）

 

3、高度气压计（ms5611）高度ukf算法

获取数据的时候对ms5611的温度进行了低通滤波，压强没有滤波。

对ms5611先进行时间更新，再进行测量更新：

时间更新：

高度时间更新函数：

测量更新：

高度的量测更新方程：

4、姿态估算ukf分析

16维状态的ukf:

Ukf 更新流程：

Ukf时间更新

imu时间更新函数：

加速度计的量测更新：

5、姿态控制

6、导航控制

7、电机控制

电机控制参数：最大支持16轴的飞机需要计算每轴电机输出的throttle、pitch、roll、yaw的系数