autoquad源码分析1

最近在学习autoquad源码，发现网络上关于这方面的知识不多。大多是笼统的简介并没有对源码的详细分析。所以一切都要从头看起。相比于apm和px4这些飞控代码autoquad要精简的多。因为它不需要兼容多个硬件所以就少了很多的中间层次结构。这也给分析代码带来了很大的便捷。并且其底层使用ST标准外设库，也是国内大多数搞STM32的工程师所熟悉的。下表列举一些autoquad的一些软硬件参数表。

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硬件资源	详细
主控	STM32F405RGT6
IMU	MPU6000+HMC5983+MS5611(均为SPI接口)
存储设备	SDcard+EEPROM
通讯接口	多路USART、CAN总线、USB接口

以下是软件资源

软件资源	详细
操作系统	COOCOX
文件系统	FATFS
状态估计算法	SRCDKF
控制算法	传统PID +L1自适应（闭源）
调用库	ST标准外设库、USB驱动、FATFS文件系统

总体来说autoquad的代码结构还是比较清晰的。包含各个stm32的外设驱动及各个模块的驱动再结合算法部分便形成了完整的工程。由于其编译环境不是keil所以网上也有把该工程移植到keil下的代码。但好多真的是下载后无法运行的。因为好多参数都需要改。不修改的话程序会卡死。
autoquad对应的飞控有模拟传感器和数字传感器。不过研究比较多的是基于其数字传感器的飞控-autoquad-M4。传感器接口都是SPI通信，保证了传感器传输速度的高速型，其完善的SPI驱动结构设计加上DMA传输使得传感器数据采集完全在后台采集，占用极少的系统资源，同时又保证了数据的实时性。
接下来就直接从main函数走起

int main ( void )
{
    fpuInit();        // 设置FPU

    rccConfiguration();//时钟使能及板