【GitHub项目推荐--机器人开源】【转载】

01 萌化了！开源双足机器人Open Duck Mini

开源地址1：https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini

这是一个名为 Open Duck Mini 的开源机器人项目，目标是打造一只低成本、迷你版的“迪士尼 BDX 机器鸭”。

BDX 机器鸭是迪士尼推出的一款机器人，能走路、互动，但价格昂贵（约1.5万美元）。就是下面这个可爱的两脚机器小鸭子：

而这个开源项目想做一个“缩小平替版”——高度约42厘米，总成本控制在 400美元以内，让普通人也能动手制作。

① 低成本：用3D打印零件、树莓派（Raspberry Pi Zero 2W）等平价硬件，材料清单（BOM）公开在Google表格里。

② 完全开源：所有机械结构（CAD图纸）、代码、训练模型都公开在GitHub，甚至用到了迪士尼官方BDX的设计作为参考。先在电脑里用 MuJoCo 模拟机器人动作，再移植到现实中的硬件。

 ③ 强化学习走路：团队正在用AI技术（如MuJoCo仿真环境+强化学习）训练鸭子走路，它能踉跄行走甚至被推倒后自己站起来。

④ 可扩展性：未来计划加入表情功能（LED眼睛、摄像头、麦克风），但目前先搞定基础动作。

⑤ 社区协作：通过 GitHub 和 Discord 组织开发，吸引全球爱好者参与。

 

02 家庭机器人，开源！TidyBot++

开源地址2：https://github.com/jimmyyhwu/tidybot2

TidyBot++ 是一个开源的家庭服务机器人项目，由斯坦福大学等团队开发。它就像一个“会做家务的智能小车”，核心目标是让机器人通过观察人类示范学习整理物品等家庭任务，成本低（约数千美元），硬件设计全部开源，方便复现。

通过收集人类遥控操作的示范数据（如移动路线、抓取动作），训练AI策略模型。训练好的模型能让机器人自主完成类似任务，例如收拾散落的玩具、整理桌面等。

帮你洗衣服：

机器人底盘装有特殊电机轮（动力脚轮），可以像冰球一样任意方向平移+旋转，避开了普通小车只能前进/转弯的限制。这让它在狭小空间移动更自如，比如轻松横向靠近桌子或绕开障碍物。

帮你洗碗：

帮你丢垃圾：

帮你从冰箱取东西：

支持多种机械臂（如Kinova Gen3），用户可根据需求更换，提供手机遥控App，普通人也能轻松录制示范动作（如抓取杯子、移动物品）

帮你擦桌子：

帮你浇花：

03 开源机械手ORCA

开源地址3：https://www.orcahand.com/

ORCA 机械手是由瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）团队开发的一款低成本、开源、高度拟人化的机器人手，专为灵巧操作和AI研究设计。

它的目标是让机器人像人类一样灵活地完成复杂任务，比如抓取不规则物体、拧瓶盖、写字甚至倒水，同时大幅降低硬件成本和维护难度。

① 价格低+易组装

材料主要是3D打印部件和普通电机，远低于市面同类产品。组装时间仅8小时，说明书友好，普通实验室就能DIY。

② 仿人手设计

17个自由度（拇指4个，其他手指各3个，手腕1个），尺寸和运动模式接近真人，能使用为人手设计的工具。类似人类手腕的60度弯曲能力，避免机械臂遮挡手掌，更适合桌面操作。

③ 抗造耐用

弹跳关节：遇到强力碰撞时关节会“弹出”而非断裂，保护硬件（类似人体关节脱臼原理）。

肌腱自动张紧：用钓鱼线模拟肌腱，搭配棘轮线轴快速调节松弛，避免传统肌腱系统易磨损的问题。

实测连续工作20小时（超1万次动作）无故障，风扇散热保障长时间运行。

③ AI友好

集成触觉传感器（指尖压力感应），提供简单但可靠的“是否接触物体”反馈。支持强化学习（模拟训练直接迁移到真机）和模仿学习（通过动作捕捉手套录制人类动作），已成功实现旋转物体、堆叠积木等任务。

自动校准关节位置，确保动作一致性，减少AI训练时的数据偏差。

 原文连接：

太惊艳了！3 个神级机器人开源，绝了。