- 博客(20)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 制作自己的小游戏
2021.7.1[Button OnClick处添加脚本后 找不到自己写的方法][https://blog.csdn.net/m0_37763682/article/details/1067979]
2021-07-01 10:17:33
207
1
原创 点在不同坐标系之间的变换问题（附orbslam位姿、地图点云旋转代码）
1.欧拉角求解旋转矩阵：1.1基本旋转：1.1.1绕X轴的旋转在三维场景中，当一个点P(x,y,z)绕x轴旋转θ角得到点P’(x’,y’,z’)。由于是绕x轴进行的旋转，因此x坐标保持不变，y和z组成的yoz（o是坐标原点）平面上进行的是一个二维的旋转，可以参考上图（y轴类似于二维旋转中的x轴，z轴类似于二维旋转中的y轴），于是有：x′=xy′=ycosθ−zsinθz′=ysinθ+zcosθ写成（4x4）矩阵的形式1.１.2 绕Y轴旋转绕Y轴的旋转和绕X轴的旋转类似，Y坐标保持不变
2021-03-08 17:44:16
4435
原创 Ubuntu18.04 开机自启动脚本
1.ubuntu-18.04不能像ubuntu14一样通过编辑rc.local来设置开机启动脚本，通过下列简单设置后，可以使rc.local重新发挥作用。链接在此1、建立rc-local.service文件sudo vi /etc/systemd/system/rc-local.service2、将下列内容复制进rc-local.service文件[Unit]Description=/etc/rc.local CompatibilityConditionPathExists=/etc/rc.
2021-03-03 21:48:48
275
1
原创 orb编译问题总结
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/ros/core/rosbuild/private.cmake:99 (message):[rosbuild] rospack found package “ORB_SLAM2” at “”, but the currentdirectory is “/home/onepiece/GZX/ORB_NAV/Examples/ROS/ORB_SLAM2”. Youshould double-check your ROS_PAC.
2021-03-03 21:04:58
1405
原创 ros::Subscribe无法返回值
解决方法：1.修改全局变量（记得加锁）2.进入回调函数后发布（publish）话题出来3.创建一个类，subscribe可以修改类中成员（第四个参数） Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void (const boost::shared_ptr<M const>&)>& callback,
2021-01-08 17:09:20
683
原创 vscode 没有代码智能提示和错误波浪线
代码智能提示1.选择设置（preference），也可以直接通过快捷键（ctrl + ,）快速打开2.在搜索栏输入 prevent 快速搜索3.将搜索到的那个选项的勾去掉4.重启错误波浪线ctrl+shift+P 搜索启用错误波形曲线（errorsquiggles）ps::也有可能是json配置文件的问题打开项目json文件进行修改 "cStandard": "c11", "cppStandard": "c++11"
2021-01-08 16:23:07
19965
2
原创 rviz中根据可视化不同的值
// 渐变色函数vector<int> getColor(int value){ vector<int> startColor{0,255,0}; vector<int> endColor{255,255,0}; if(value >= 255) return endColor; else if(value <= 0) return startColor; int r_gap=endColor[0]-startColor[0]; in
2021-01-08 16:12:03
983
2
原创 编译工程问题
default argument given of parameter 的问题带有默认值參数的函数，在实现的时候，參数上是不能有值的。'xxxx’未定义的引用 / undefined reference to "XX "1.可能是引用函数的参数列表写错了.修改后就编译为可执行文件了.这是因为在编译阶段只需要有函数声明就可以,如果你用的是cmake,在build阶段是不会报错的,只有在make时,也就是链接阶段才会报错,这个阶段是查找的函数定义,如果引用的函数格式有错误,会出现如上的错误.2.使用M.
2021-01-08 16:11:13
249
原创 视觉slam建图导航中建立map-＞odom的tf关系
问题：现在已有基于视觉slam建立的map地图，但在该地图基础上想进行导航规划时，发现map和odom并没有建立正确的tf关系。参考：AMCL中map->odom的转换 ROS_DEBUG("New pose: %6.3f %6.3f %6.3f", hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[0], hyps[max_weight_hyp].pf_pose_mean.v[1],
2020-12-09 22:43:39
4768
14
原创 基于melodic、turtlebot2、Rplidar下的主动建图（active slam）
基于melodic、turtlebot2的自主建图进行了仿真环境和现实场景的实验，现将填坑经历记录如下
2020-12-09 22:13:26
1163
原创 PaddlePaddle初识
Paddle是百度的一个深度学习框架，所谓Paddle其实就是Parallel Distributed Deep Learning(并行分布式深度学习)的缩写，本文会从原理层面出发理解Paddle这种代码结构背后的东西。本文要求你有基本的深度学习知识，对一些常见概念，不会细讲。环境：MacOSPython：3.5.6 (Anaconda虚拟环境)PaddlePaddle：Fluid 1.1（pip直接安装）数据预处理训练模型前，对数据进行预处理是必要的，这样训练出来的模型才是具有泛化能力的，
2020-06-24 14:54:49
630
原创 论文理解-FASTER Fast and Safe Trajectory Planner for Flights in unknown environments
FASTER Fast and Safe Trajectory Planner for Flights in unknown environments本文主要提出一种在位置环境中更加安全快速的轨迹规划方法，原本存在的问题有1.为每段轨迹分配对应的dt，这样求解起来太慢。2.安全问题上，在局部规划时确保机器人一直保持在free空闲空间中，这样计算出的路径太过保守。改进点有1.允许局部规...
2020-04-09 19:57:50
2375
原创 论文理解-Planning dynamically feasible trajectories for quadrotors using safe flight corridors in 3D co
Sikang Liu, Michael Watterson, Kartik Mohta, Ke Sun, Subhrajit Bhattacharya, Camillo J Taylor, and Vijay Kumar. Planning dynamically feasible trajectories for quadrotors using safe flight corridors in ...
2020-04-09 19:48:40
1883
1
原创 No such file or directory
操作系统：ros(indigo)/ubuntu14.04编译工具:cmake(catkin_make)出现错误：robot_control/src/robot_control.cpp:9:62: fatal error: robot_control/robot_control.h: No such file or directory#include<robot_control/rob...
2019-08-13 22:20:59
288
转载 CSDN博客编辑
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2019-08-06 10:28:48
654
转载 矩阵卷积运算的具体过程
https://blog.csdn.net/xvshu/article/details/81302441矩阵卷积运算的具体过程最近在看图像处理，卷积运算这一块也查了很多，但是感觉都写的太复杂，我这里简单的写一下卷积到底是一个什么计算过程。假设有一个卷积核h，就一般为3*3的矩阵：有一个待处理矩阵x：h*x的计算过程分为三步第一步，将卷积核翻转180°，也就是成为了第二步，将卷积核h的...
2019-08-01 10:47:35
1168
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人