ros::Subscribe无法返回值

解决方法：
1.修改全局变量（记得加锁）
2.进入回调函数后发布（publish）话题出来
3.创建一个类，subscribe可以修改类中成员（第四个参数）

  Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void (const boost::shared_ptr<M const>&)>& callback,
                             const VoidConstPtr& tracked_object = VoidConstPtr(), const TransportHints& transport_hints = TransportHints())