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ROS
jack_20
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS笔记——创建简单的主题发布节点和主题订阅节点
ROS笔记——创建简单的主题发布节点和主题订阅节点 在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明。 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程。 一、创建工作空间 创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定。cd ~mkdir -p转载 2017-04-12 16:44:07 · 1391 阅读 · 0 评论 -
深入理解roslaunch中remap标签
demo 1:句柄为相对命名空间不为空,remap便签可只改变nodehandle句柄相对命名空间名称 注:ros::NodeHandle nh("相对命名空间名称")#include <ros/ros.h>#include <turtlesim/Pose.h>#include <geometry_msgs/Twist.h>class Mimi...原创 2018-11-17 23:37:49 · 1427 阅读 · 1 评论 -
roslaunch文件中node节点的使用
一 node标签在<node>标签指定一个ROS 节点,这是最常见的roslaunch标签,因为它支持最重要的功能:启动和关闭节点。roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化,所以所有被启动的节点必须是稳健的,以便以任何顺序启动。 二 示例<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutoria...原创 2018-11-16 22:45:52 · 3477 阅读 · 0 评论 -
roslaunch文件中remap标签的使用
remap用于topic的映射下面是两个launch启动两个节点的例子: 一个节点叫talker,它发布一个topic名为/talker 一个节点叫test1,它订阅一个topic名为/talker_mid<!--start_talker.launch--><launch> <node pkg="test" ...原创 2018-11-16 21:31:14 · 4471 阅读 · 0 评论 -
yaml-cppp安装
yaml-cpp下载地址:https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases我的配置是ubuntu,已经装好cmake、boost1、选一个版本下载2、解压,进入目录(自行百度)3、mkdir buildcd buildcmake -D -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..(会生成.so库,.a的话就是用OFF)ma...原创 2018-11-12 11:56:21 · 349 阅读 · 0 评论 -
ROS中make_plan服务的使用
void fillPathRequest(nav_msgs::GetPlan::Request &request, float start_x, float start_y, float goal_x, float goal_y){ request.start.header.frame_id ="map"; request.start.pose.position.x = ...原创 2018-05-12 16:27:59 · 1158 阅读 · 0 评论 -
gazebo学习(一)
Gazebo概述在Gazebo中的模拟效果是非常好的.它的特性1.Dynamics Simulation直接控制物理引擎参数2.Building Editor无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型(只用insert就可以插入各种模型,可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型)3.Advanced 3DGraphics提高真实性4.Sensors提供激原创 2017-10-18 15:47:49 · 1448 阅读 · 0 评论 -
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html博主提示:本文基于ROS Kinetic Kame,如有更(gèng)新版本,可能存在细微差别,请大兄弟以官方资料为准。博主向来愚钝,若大兄弟发现该文章有不妥之处转载 2017-04-26 09:51:55 · 1134 阅读 · 0 评论 -
ROS Nodehandle句柄
1、句柄可以让你通过构造函数指定命名空间ros::NodeHandle nh("my_namespace");这使得使用该句柄的任何相对名字都是相对<node_namespace>/my_namespace,而不是只相对<node_namespace>你也可以指定一个父句柄和追加的命名空间ros::NodeHandle nh1("ns1");ros::N...原创 2017-04-25 16:35:31 · 19405 阅读 · 0 评论 -
TF库的使用与理解
1)tf不是坐标变换那么简单。很多小伙伴认为tf的作用是便捷的进行坐标变换。这个没错,但没这么简单。在很多api中,存在着target frame,source frame,parent frame,child frame,这些名字的参数。看起来很让人糊涂,也很让让人烦,但里面隐藏着很多信息。source、target frame是在进行坐标变换时的概念,source是坐标原创 2017-04-25 15:36:03 · 2056 阅读 · 2 评论 -
ROS services (ros::advertiseService和ros::serviceClient)的简单demo
我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server,它将会收到两个整数,并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下:[html] view plain copycd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 编辑src/add_two_ints_ser转载 2017-05-06 10:43:39 · 9028 阅读 · 2 评论 -
ROS导航功能包集中的修复机制
这个包给导航功能包集提供了一种修复机制,该机制尝试在某给定区域外将代价地图convert成静态地图实现空间清理。1 Overview clear_costmap_recovery::ClearCostmapRecovery是一种简单的修复机制,它将距离机器人一定半径范围区域外的代价地图恢复为静态地图。 其继承了nav_core包中接口nav_core::RecoveryBehav翻译 2017-05-14 16:36:15 · 1101 阅读 · 0 评论 -
rostopic pub 数组
rostopic pub /topic_name std_msgs/UInt32MultiArray "layout: dim: - label: ' ' size: 0 stride: 0 data_offset: 0data: [353,248]"注:如 终端命令:ls查看当前目录同样可利用'\'+enter建的方式进行换...原创 2019-01-14 08:52:48 · 2834 阅读 · 0 评论