gazebo学习（一）

Gazebo概述

在Gazebo中的模拟效果是非常好的.

它的特性

1.Dynamics Simulation

直接控制物理引擎参数

2.Building Editor

无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型(只用insert就可以插入各种模型,可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型)

3.Advanced 3DGraphics

提高真实性

4.Sensors

提供激光雷达,摄像头,RGBD摄像头,IMU等传感器

5.Robot Models

提供多种机器人模型,包括PR2,iRobot,Create,TurtleBot,机械臂,灵巧手等

6.Environments

提供多种模拟环境

7.Programmatic Interfaces

支持ROS,API接口.

8.Gazebo构架(由服务器和客户端组成)

服务器:其作用是执行物理循环,生成传感器数据

执行文件:gzserver

9.Libraries:Physics(物理环境模拟),Sensors(传感器),Rendering(用于渲染),Transport(传输数据)

客户端:其作用提供用户交互和可视化仿真

执行文件:gzclient

10.Libraries:Transport,Rendering,GUI

如何运行gazebo

有两种方式:

1.单独运行server和client

gzserver

gzclient

2.同时运行gazebo server和client

gazebo

如果从ros中启动,则使用

rosrun gazebo_ros gazebo

3.以一个机器人模型启动gazebo

gazebo /usr/share/gazebo-7/worlds/pioneer2dx.world