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SLAM
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chen_jared
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视觉SLAM十四讲(二)Eigen库
Eigen库是一个C++的开源线性代数库。它是一个纯头文件搭建起来的库,不需要链接库文件。Eigen库中所有的向量和矩阵都是Eigen::Matrix,它是一个模板类,它的前三个参数为数据类型、行、列。如果不确定矩阵的大小,可以使用动态大小的矩阵:Matrix<double,Dynamic,Dynamic> matrix_dynamic;随机数矩阵:Matrix3d::Random();转置:matrix_33.transpose();各元素之和:matrix_33.sum(原创 2020-10-01 10:56:17 · 1257 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM十四讲(一)基础知识
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写,中文“同时定位于地图构建”。双目SLAM的距离估计是比较左右眼的图像获得的,非常消耗计算资源,需要使用GPU和FPGA设备加速。所以计算量是双目的主要问题之一。基线:两个相机之间的距离,基线越大,能够测量到的物体越远。回环检测:又称闭环检测,主要解决位置估计随时间漂移的问题,需要让机器人具有识别到过的场景的能力。刚体运动:两个坐标系之间的运动由一个旋转加上一个平移组成。比如相机的运动,同一个向量在各个坐标原创 2020-10-01 09:56:52 · 2446 阅读 · 1 评论