Jared_Chen的博客

【代码】GPT-对点云强度进行直方图均衡化。

ISS是基于内部形态描述子(ISS) 的特征点。

如果点云是非稠密的，则将计算限制在具有有限值的点上，并更新点的数量。最后，累加器中的值除以点的数量，得到了各个坐标的平均值。其中，协方差矩阵是描述随机向量之间关系度量的矩阵，而中心点是点云的平均位置。该函数首先创建了一个大小为 9 的 Eigen::Matrix 对象 accu 作为累加器，并将其初始化为零矩阵。然后，对于点云中的每个点，该函数将点的 x、y、z 坐标及其平方项相应地添加到累加器中。此函数对于点云分析和计算对象的几何属性非常实用，例如计算点云的主要方向、法线和曲率等信息。