CAN总线基础知识

转载自 http://blog.michiru.me/posts/can-bus-quick-introduction.html

最近来一家车企混实习证明，被叫去为他们写CAN测试程序。不幸这玩意儿以前只听说名字而已，让我们来看看它有什么有趣的。

CAN总线是什么

CAN是一种消息协议，1983年由德国公司Bosch开发。CAN是一种电子设备之间的通讯协议，包含了硬件和软件两方面的规定，类似于RS-232、USB、以太网等。他们都只是一种“线”。如果你不想要知道太多，那么只需要知道仪器用CAN线连在一起，他们之间就可以交换信息了。

CAN主要应用于汽车领域，开发的初衷之一正是统一车辆内各电子设备的通讯，精简复杂的线束。

稍详细的内容

CAN总线标准主要在ISO 11898这个文档里，此外还有Bosch的CAN 2.0。大致上可以分为“硬件结构是什么样”和“如何交换数据”两部分。

硬件结构是什么样

CAN是一种总线，也就是说所有的设备（以下称为节点，Node）都接在同一条线上。所有节点可以（尽管不应该）同时操作总线。

CAN是串行的，一般只需要3根线：CAN_H、CAN_L、GND，没有时钟。CAN_H与CAN_L差分传送数据，物理上应该双绞，而GND做线壳。电压不定，一般来说5V电源时，要表示0，CAN_H和CAN_L都是2.5V；表示1，CAN_H是3.5V，CAN_L是1.5V。

CAN线在物理上（不要在意如何）实现了“线与(wired-AND)”的连接方式——任何一个节点输出0，总线即为0。

如何交换数据

设备之间不分主从，任何设备（节点）都可以操作总线来发送消息，而此时另外的所有节点会收到这条消息。至于收到的消息有没有用，怎么用，由节点自行处理。

总线通讯不区分主从节点，就可能会出现冲突：尽管节点只应该在总线空闲时才发送消息，但仍可能会非常巧，有2个或以上的节点同时想要操作总线发送消息。这时需要“仲裁”，到底应该谁来发送。

仲裁利用了“线与”：在任何消息之前附加11位ID，ID决定了消息的优先度，小为优先度高。任何节点在发送消息ID（写总线）时也回读结果，如果发现和自己写的不一样，节点就知道还有别的节点在发送数据，并且自己发送的消息优先度更低，于是放弃操作总线。举个例子：

Node1:  00001000000
Node2:  000011*****
CANBUS: 00001000000

在第6位时，Node2向总线写0，而Node2向总线写1，总线结果为1&0=0。这时Node2退出操作总线，Node1继续写总线。

除了ID之外，一条CAN消息的帧结构还有更多内容，有4位DLC来指示数据长度（意味着CAN消息是变长度的）；有实际的数据位DATA，最长64位；有15位CRC来保证数据正确；消息后部分有一位ACK，这一位时，发送节点写1，接收到的节点写0，如果总线为0，就表示有至少一个节点接收到了消息。还有其他一些结构，不过它们大多都不必在意。简单认为ID之后跟着DLC，之后跟着DATA，最后是ACK就好。

图片来自wikipedia

拥有了数据

得到了数据之后，这些数据都代表了什么，是应用层需要处理的事情，CAN标准没有规定。也就是每位设计，每个系统可以自由发挥。当然也是标准可以参考的，比如CANopen等。

更多内容

更多的内容可以先参考Wikipedia，你会知道：

1. CAN线上的0被称为显性，而1被称为隐性。
2. 上面说的CAN电平其实是“高速CAN”的情况。
3. CAN的ID也可以扩展到更多位数。
4. CAN消息也分为几种，结构有些区别。
5. CAN帧还要经过位填充之后才是实际发送到总线上（用示波器看到）的样子。这是为了进行没有时钟串行通信的各节点进行时钟同步。
6. CAN信号的比特率大概是<100MHz，不过节点工作的频率应该更快（比如x8=800MHz）才能较好处理通讯。
7. 针对通讯错误（比如收到了非法结构的消息），标准规定了一套错误处理措施。措施的大意出错少的节点遇到错误时要主动打断正在传输的消息，而出错太多时要挂起自己以免干扰总线。

接下来可以阅读网上的一些更详细的教程，以及ISO 11898-1、ISO 11898-2。

（完）