ABB机器人IRB920T搭配OmniCore E10控制柜应用

首先看OmniCore E10控制柜

        与IRC5系统控制柜还是有了很大的改进，单相220V电源输入，支持IRB 910INV、IRB 920、IRB 1010、IRB 1090、IRB 1100、IRB 1200、IRB 1300等多种型号机器人。

        

        自带16点数字输入、8点数字输出信号，基本可以满足工具上的动作及检测信号

        安全接口延续了IRC系列的风格，AS/GS/ES均可双回路接入

        IRB920机器人也有多个版本，负载6Kg，臂展分别为0.45/0.55/0.65，标准版防护等级IP30，洁净室版防护等级IP54；

        介绍了那么多新的东西，现在来讲讲IRB920搭载E10控制器如何调试。

        首先E10控制器是支持无FlexPandent（示教器）的，可以在最新版的Robotstudio上下载调试插件Robot Control Mate或者网页版调试工具Robot Control Mate Web进行无示教器调试，在此之前先要做好以下准备：

        1.Robotstudio 2023/2024下载并安装好；

        2.安装Robot Control Mate插件；

        3.在控制柜上接入一个输入信号，关联系统信号Verify Local Presence；

        做好以上准备后，即可开始调试：

        电脑连上E10控制柜，接DEVICE或者MGMT口（手册上说MGMT是调试口，DEVICE是外接IO或其他外设的，但巧的是，现场插错了口，发现一样能连。。。）

        在Robotstudio上控制器菜单里点击“添加控制器”，之后点“连接到控制器”

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        在打开的对话框中可以搜索到连接的控制器

         选中后，点击确定，会弹出用户登录界面，点击“以默认用户登录”即可连上控制器

        在“控制器”菜单中请求写权限，之后点击安装好的Robot Control Mate插件，打开插件

        

        如果你的电脑是第一次登录连接该控制柜，在没有示教器的情况下，是需要确认本地登录的，否则无法使能电机，也无法使用控制功能，这就要用到准备工作第三步中的点，按照提示，将该输入点通断两次，就可以登录，此时就可以更新转数计数器、微动控制、调试程序了

       

        点击“控制”图标，会在Robotstudio界面右侧打开“控制”面板，在没有更新转数计数器之前，电机是不能开启的，所以首先必须更新转数计数器。这里可以先按住机器人本体上的松开抱闸按钮，将机器人按0位标志移动到位，再点击“转数计数器”在弹出的对话框中，选择相应未更新的轴，点击“更新”，经一段时间计算保存后，机器人转数计数器即更新完成。

        此时，在“控制”面板里点击“电机开启”，即可使能机器人，再点击“微动(自动)”图标，即可打开微动(自动)面板：

        在该面板里基本与示教器上手动操作界面类似，选择微动模式下拉列表，可以选“轴”或“线性”，选中“轴”，则在位置处显示的是四个轴，点击J1-J4对应的-/+可相应的移动该轴的角度，选中“线性”，则位置处显示的是X、Y、Z、Rz，点击对应方向的-/+，可线性移动机器人。

        其中的增量模式、工具、工件坐标等的选择都与原来示教器上的手动操作界面类似。

        如要示教点位，则在“微动(自动)”面板最下面的“点位”下拉列表选择所需示教的点，点击“移至位置”则机器人会移动到该点（按住按钮，机器人移动，松开则机器人停止，此举是防止点位未调好导致碰撞发生），此时在调整对应的-/+达到实际所需的位置后，点击“示教”按钮，则将当前位置保存到该点位（此处也可以直接松开机器人抱闸，拖动机器人到所需的实际位置，在“控制”面板里点“点击开启”，再回到“微动(自动)”面板，点击示教）。

        编辑程序与之前Robotstudio里编辑是一样的，此处不再赘述，如果要调试程序，可以打开“控制”面板：

        与示教器里“程序编辑”界面类似，也有“PP移至例行程序”，单步执行、开始、停止等按钮，可步进调试程序，也可以调低速度，慢速运行程序进行调整。

       实际上，Robot Control Mate插件的思路跟示教器上的界面思路基本一致，界面也比较简洁，打开以后上手十分容易，慢慢熟悉即可。但遗憾的是，用网页版调试插件Robot Control Mate Web尝试，连接控制器均要输入用户名和密码，尝试了好多次也还是无法登陆，最终还是放弃了。。。