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原创 ABB机器人绝对精度的意义及使用

实际上，绝对精度的应用，通俗来说是在路径精度，出于机械容限和机器人结构的偏移之故，理想机器人与真实机器人之间可能相差数个毫米。今天去一个客户现场，客户有意向使用ABB的机器人，但是其对机器人的精度要求±0.03mm，但是据ABB官方手册提供的数据，该型号的机器人重复定位精度是0.06mm，所以无法满足客户要求，有朋友提出用绝对精度选项可以弥补这一不足，实际可行吗？我们先看看客户的要求，其要求的±0.03mm的精度要求，实际上是指的机器人的重复定位精度，那绝对精度选项是什么呢？以达到更高的重复定位精度吗？

2024-04-10 22:20:47 384 1

原创 ABB机器人IRB920T搭配OmniCore E10控制柜应用

如要示教点位，则在“微动(自动)”面板最下面的“点位”下拉列表选择所需示教的点，点击“移至位置”则机器人会移动到该点（按住按钮，机器人移动，松开则机器人停止，此举是防止点位未调好导致碰撞发生），此时在调整对应的-/+达到实际所需的位置后，点击“示教”按钮，则将当前位置保存到该点位（此处也可以直接松开机器人抱闸，拖动机器人到所需的实际位置，在“控制”面板里点“点击开启”，再回到“微动(自动)”面板，点击示教）。选中后，点击确定，会弹出用户登录界面，点击“以默认用户登录”即可连上控制器。

2024-03-12 22:56:11 830 2

原创 ABB机器人系统信号说明（二）

这里特别需要留意，因为机器人在执行主程序的过程中收到了该信号去执行中断例程，主程序里的路径还是保持记忆的，也就是说当中断例程执行完，机器人将回到主程序继续执行，那期间的路径还是保持原有的，如果此时机器人处于干涉或者碰撞位置，有可能会发生碰撞，所以该信号的获取时机一定要合理，另外也可以使用路径保持功能（前提是有该选项），将主程序的路径保留，待执行完该例程后，回到保留前的位置，继续执行就不会发生碰撞干涉了。3.当已经在执行该中断例行程序时，再次收到该系统信号是无效的，将不会再次执行该中断例程。

2023-12-11 09:55:10 608 1

原创 ABB机器人手/自动切换，速度百分比不变的设置

相信有很多小伙伴在使用ABB机器人的时候会发现这样一个问题，手动将速度设置为50%，转到自动以后，速度会自动变为100%，如果不留意，机器人一旦运行起来，速度很快，特别是终端客户不熟悉机器人时，可能会被极高的速度吓一跳，或者可能正常生产不需要100%的速度，所以就需要每次切换回自动，改一下速度百分比。那有没有一个设置方法，可以切换回自动的时候，速度百分比不变，还是与手动的时候保持一致呢？这样以后机器人从手动切换回自动，速度百分比将保持与手动时一致的百分比设置，不需每次切换都重新调整。

2023-10-20 23:12:24 2933 1

原创 ABB机器人消除检修报警

ABB机器人检修信息复位

2023-09-19 12:03:26 865

原创 ABB机器人系统信号说明（一）

Argument 4默认为UniqueName，如果选此参数，则进行多次备份时，如果遇到备份已经有这个名称存在的时候，系统会在新备份的名称末尾添加一个更大的数字，就好像windows系统新建文件夹的时候，会自动在新文件夹末尾添加数字，以便区分。BackUp系统信号，用于接收到信号后，在指定的路径下，对机器人系统进行备份，如上图所示，Signal Name用于指定关联Back Up的相关输入信号，由于RobotWare的不断更新，ABB机器人一直在增加系统信号的种类，以便用户能够更好的控制机器人。

2023-08-27 11:33:21 1655 1

原创 ABB机器人设置信号断电保持

如果是注塑取件、冲压、折弯等机器人需要和其他设备交互的场合，在机器人重新上电后，正好处于两个设备的交互工作区内，但是机器人安全区信号没有发出，PLC收不到该信号，则认为机器人在安全位置，复位了其他设备，就会导致机器人与设备的碰撞，以致设备损坏。ABB机器人在使用安全区时，如没有设置信号断电保持，则在控制柜断电重启后，即使机器人当前位于安全区域内，但是对应的输出信号却不会输出，只有当机器人上电稍微移动了一点位置后，信号才会输出。

2023-08-05 13:03:35 780 1

原创 ABB IRB660机器人产品手册

IRB660机器人是ABB机器人关节机器人中专用于码垛搬运的4轴机器人，其有IRB660-180/3.15，IRB660_250/3.15两款，工作范围一致，但负载不同。

2023-07-16 17:07:11 361 1

原创 ABB机器人不显示转角路径故障

在配置中找到Motion主题，Motion主题中选择Planner，点击第一个Motion Planner，修改Remove Corner Path Warning为Yes，然后重启，之后将不再提示转角路径故障。ABB机器人报50024，转角路径故障报警，有的时候是因为连续的移动指令，造成CPU负载过高，故ABB机器人会提示该故障，特别是在一段例行程序执行完的最后一个移动指令的区域半径，没有用Fine，

2023-07-14 10:17:53 1770 1

原创 ABB机器人安全区设置说明

按上图所示，先建立一个模块WorldZone，定义wzstationary变量，及shapedata变量，用于定义安全区域的名称（示例中为PlaceZone_Limit），及安全区域的形状（shapedata PlaceZone_Area），两个pos位置变量PlaceZone1/PlaceZone2，用于确定箱型安全区的两个对角点，之后增加 PowerON例行程序。在新建的Event中，按上图所示进行参数配置，Event下拉列表选中PowerOn，Routine关联步骤3中建立的例行程序PowerON。

2023-07-12 18:21:47 2149 1

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