STM32的EC11旋转编码器的编写

#include "xzbm.h"        

//关于旋转编码器

//PC(3)    PC(4)        PC(0)

void XZBM_Init(void)
{
        
//    RCC 和 GPIO  配置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;
    
     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
     
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;                 //应为输入信号会拉低电平  所以上拉输入
     GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
 
    
//分组
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource0);
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3);
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource4);
    
//EXTI0 NVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//EXTI2中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;        //子优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器

//EXTI3 NVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//EXTI2中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;        //子优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器    
    
//EXTI4 NVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;//EXTI2中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =2;        //子优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;            //IRQ通道使能
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //根据指定的参数初始化VIC寄存器
    

    EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0|EXTI_Line3|EXTI_Line4 ;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);    
    
}

//按键
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    if(EXTI_GetFlagStatus(EXTI_Line0)==SET)
    {
        LED1=!LED1;
        
        delay_ms(10);
        if(PCin(0)==0)
        {
        count=500;
        }
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);

    }
    LCD_ShowxNum(195,120,count,2,24,0);//显示数字
    TIM_SetCompare4(TIM4,count);  // 舵机180度    
}

//当PG3先下降++
void EXTI3_IRQHandler(void)
{
    
    
        LED1=!LED1;
    
        if(EXTI_GetFlagStatus(EXTI_Line3)==SET)
        {
            delay_ms(1);    
            if(PCin(3)==0&&PCin(4)==1)                    //当3先下降 4后下降
            {
                    if(PCin(3)==0&&PCin(4)==0)
                    {
                        count=count+10;//顺时针
                        //delay_ms(10);
                    }
                    else
                    {
                        count=count-10;//顺时针
                    }
             }
            
            while(!(PGin(3)==1&&PGin(4)==1));         //真时不停循环（不相等）   假时退出（都为1） 
             EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);;    //清除LINE3上的中断标志位 
          }
         if(count>=2510)
              count=500;
          else if(count<=490)
              count=2500;
          
          
    LCD_ShowxNum(195,120,count,5,24,0);//显示数字
    TIM_SetCompare4(TIM4,count);  // 舵机180度    
          
     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);;    //清除LINE3上的中断标志位   
}

//当PG4先下降--
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
    
    
        LED1=!LED1;
    
        if(EXTI_GetFlagStatus(EXTI_Line4)==SET)
        {
            delay_ms(1);    
            if(PCin(4)==0&&PCin(3)==1)                        //当4先下降 3后下降
            {
                    if(PCin(3)==0&&PCin(4)==0)
                    {
                        count=count-10;//顺时针
                        //delay_ms(10);
                    }
                    else
                    {
                            count=count+10;//顺时针
                    }
             }    
            
            while(!(PGin(3)==1&&PGin(4)==1));         //真时不停循环（不相等）   假时退出（都为1） 

          }
        
         if(count>=2510)
              count=500;
          else if(count<=490)
              count=2500;      
          
    LCD_ShowxNum(195,120,count,5,24,0);//显示数字
    TIM_SetCompare4(TIM4,count);  // 舵机180度    

    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);;    //清除LINE3上的中断标志位 
}