拉格朗日方程是分析力学中的重要方程，其地位相当于牛顿第二定律之于牛顿力学。
欧拉-拉格朗日方程可以表述为：
设有函数
y
(
x
)
\mathbf{y}(x)
y(x)和
f
(
y
,
y
˙
,
x
)
f(\mathbf{y},\mathbf{\dot{y}},x)
f(y,y˙,x)：
y
(
x
)
=
(
y
1
(
x
)
,
y
2
(
x
)
,
…
,
y
N
(
x
)
)
(1)
\mathbf{y}(x)=\left( {{y}_{1}}(x),{{y}_{2}}(x),\ldots ,{{y}_{N}}(x) \right)\tag{1}
y(x)=(y1(x),y2(x),…,yN(x))(1)
y ˙ ( x ) = ( y ˙ 1 ( x ) , y ˙ 2 ( x ) , … , y ˙ N ( x ) ) (2) \mathbf{\dot{y}}(x)=\left( {{{\dot{y}}}_{1}}(x),{{{\dot{y}}}_{2}}(x),\ldots ,{{{\dot{y}}}_{N}}(x) \right)\tag{2} y˙(x)=(y˙1(x),y˙2(x),…,y˙N(x))(2)
f ( y , y ˙ , x ) = f ( y 1 ( x ) , y 2 ( x ) , … , y N ( x ) , y ˙ 1 ( x ) , y ˙ 2 ( x ) , … , y ˙ N ( x ) , x ) (3) f(\mathbf{y},\mathbf{\dot{y}},x)=f\left( {{y}_{1}}(x),{{y}_{2}}(x),\ldots ,{{y}_{N}}(x),{{{\dot{y}}}_{1}}(x),{{{\dot{y}}}_{2}}(x),\ldots ,{{{\dot{y}}}_{N}}(x),x \right)\tag{3} f(y,y˙,x)=f(y1(x),y2(x),…,yN(x),y˙1(x),y˙2(x),…,y˙N(x),x)(3)
其中
x
x
x是自变量。
若存在
y
(
x
)
∈
(
C
1
[
a
,
b
]
)
N
\mathbf{y}(x)\in {{\left( {{C}^{1}}[a,b] \right)}^{N}}
y(x)∈(C1[a,b])N 使泛函
J
(
y
)
=
∫
a
b
f
(
y
,
y
.
,
x
)
d
x
(4)
J(\mathbf{y})=\int_{a}^{b}{f}(\mathbf{y},\overset{.}{\mathop{\mathbf{y}}}\,,x)dx\tag{4}
J(y)=∫abf(y,y.,x)dx(4)
取得局部平稳值，则在区间
(
a
,
b
)
(a,b)
(a,b) 内对于所有
i
i
i ，皆有：
d
d
x
(
∂
∂
y
˙
i
f
(
y
,
y
˙
,
x
)
)
−
∂
∂
y
i
f
(
y
,
y
˙
,
x
)
=
0
(5)
\frac{d}{dx}\left( \frac{\partial }{\partial {{{\dot{y}}}_{i}}}f(\mathbf{y},\mathbf{\dot{y}},x) \right)-\frac{\partial }{\partial {{y}_{i}}}f(\mathbf{y},\mathbf{\dot{y}},x)=0\tag{5}
dxd(∂y˙i∂f(y,y˙,x))−∂yi∂f(y,y˙,x)=0(5)
若设独立变量
x
x
x为时间
t
t
t，函数
y
i
{{y}_{i}}
yi为广义坐标
q
i
{{q}_{i}}
qi ，泛函
f
(
y
,
y
˙
,
x
)
f(\mathbf{y},\mathbf{\dot{y}},x)
f(y,y˙,x) 替换为拉格朗日量 ，则可得到拉格朗日方程:
d
d
t
(
∂
L
∂
q
˙
j
)
−
∂
L
∂
q
j
=
0
(6)
\frac{d}{dt}\left( \frac{\partial L}{\partial {{{\dot{q}}}_{j}}} \right)-\frac{\partial L}{\partial {{q}_{j}}}=0\tag{6}
dtd(∂q˙j∂L)−∂qj∂L=0(6)
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