写在前面
- .can文件是周立功公司(也叫ZLG、致远电子)推出的二进制文件格式,请注意,其旗下的CANpro和ZCANPRO软件所保存的.can文件格式定义并不相同。本文主要介绍CANpro软件生成的.can文件,如需了解ZCANPRO软件生成的.can文件,请查看本人另一篇博文:《ZCANPRO的.can文件解析》。
- ZLG官网已经不再提供CANpro的下载了,所以在这里我们就针对他主推的ZCANPRO软件的.can文件来分析分析。如果有CANpro安装包需要,可以点击这里到百度网盘下载,提取码:001q 。
言归正传
周立功是国内CAN总线相关产品的先驱,其推出的CANpro软件一度成为汽车及工业控制领域个体工程师和学生调试CAN总线的“好用好使利器”。
在使用CANpro软件进行CAN总线调试时,经常需要将数据进行保存。CANpro提供了can、txt、asc三者保存格式。其中,只有.can文件是可以重新导入到canpro软件或者数据回放的。.txt和.asc两种文件实际上都是普通文本,使用自带的记事本即可打开进行阅读,而.can格式的数据文件则是二进制文件,采用.can格式进行保存可以有效降低文件大小并提升实时保存的速率。看,相同的CAN报文数据保存为.can文件和.txt文件,其大小相差3倍多。
.can格式的文件,采用记事本打开时会显示为一堆乱码,需要借助二进制文件编辑软件进行查看。我们在此借助Hex Editor Neo进行查看:
固定前缀:
CANpro软件保存的.can文件,开头20个字节固定为:5a 68 69 79 75 61 6e 20 43 41 4e 20 44 61 74 61 00 00 00 00,翻译为ASIC码即为“Zhiyuan CAN Data ”,剩余部分全部为CAN报文数据。
单帧报文:
不管报文data的长短,每一帧CAN报文数据固定为24个字节,DATA区域固定为8字节,当字节数少于8时自动补零。因而,CANpro软件生成的.can文件保存N帧报文的总字节数可表达为:
B
y
t
e
C
o
u
n
t
=
20
+
24
×
N
ByteCount=20+24×N
ByteCount=20+24×N
.can中所存储的每一帧报文其各Byte定义如下:
Byte | 定义 |
---|---|
0~3 | 报文ID |
4~7 | 时间/0.1ms |
8 | 与21~23构成时间 |
9 | 接收/发送 |
10 | 数据帧/远程帧 |
11 | 标准帧/扩展帧 |
12 | 长度 |
13~20 | 8×DATA(Hex) |
21~23 | 与Byte8的低7位构成时间,单位为ms |
各Bytes解析:
0~3:报文ID,示例:f2 27 f1 18 表示CAN ID为“0x18F127F2”;
4~7:时间,单位为0.1ms,示例:37 f5 40 00(即 0x0040F537)表示425.7079s。
8:也是用来表示时间的,8与21~23构成时间
9:接收/发送,FF为接收
10:0为数据帧,1为远程帧
11:0为标准帧,1为扩展帧
12:长度
13~20:Byte13为Data[0],依次,Byte20为Data[8]。
21~23:与Byte8的低7位构成时间,单位为ms
txt文件和can文件中内容的对比如下:
上图中:
txt文件的:
接收 00:07:05.707.9 0x0CF103D2 数据帧 扩展帧 0x08 00 00 E0 2E 88 13 01 00
等同于can文件的:
d2 03 f1 0c 37 f5 40 00 82 ff 00 01 08 00 00 e0 2e 88 13 01 00 3e d3 08
另外
通过以上各Byte的解析,即可对.can文件进行数据分析,本人在自开发的X-CAN离线分析软件中也实现了对CANpro软件生成的.can文件的数据解析。详情请看本人网站:www.xcantec.cn,或本人博文:CAN报文的离线分析:X-CAN离线分析平台