ZLG的CANpro保存的.can文件解析

写在前面

• .can文件是周立功公司（也叫ZLG、致远电子）推出的二进制文件格式，请注意，其旗下的CANpro和ZCANPRO软件所保存的.can文件格式定义并不相同。本文主要介绍CANpro软件生成的.can文件，如需了解ZCANPRO软件生成的.can文件，请查看本人另一篇博文：《ZCANPRO的.can文件解析》。
• ZLG官网已经不再提供CANpro的下载了，所以在这里我们就针对他主推的ZCANPRO软件的.can文件来分析分析。如果有CANpro安装包需要，可以点击这里到百度网盘下载，提取码：001q 。

言归正传

周立功是国内CAN总线相关产品的先驱，其推出的CANpro软件一度成为汽车及工业控制领域个体工程师和学生调试CAN总线的“好用好使利器”。

在使用CANpro软件进行CAN总线调试时，经常需要将数据进行保存。CANpro提供了can、txt、asc三者保存格式。其中，只有.can文件是可以重新导入到canpro软件或者数据回放的。.txt和.asc两种文件实际上都是普通文本，使用自带的记事本即可打开进行阅读，而.can格式的数据文件则是二进制文件，采用.can格式进行保存可以有效降低文件大小并提升实时保存的速率。看，相同的CAN报文数据保存为.can文件和.txt文件，其大小相差3倍多。

.can格式的文件，采用记事本打开时会显示为一堆乱码，需要借助二进制文件编辑软件进行查看。我们在此借助Hex Editor Neo进行查看：

固定前缀：

CANpro软件保存的.can文件，开头20个字节固定为：5a 68 69 79 75 61 6e 20 43 41 4e 20 44 61 74 61 00 00 00 00，翻译为ASIC码即为“Zhiyuan CAN Data ”，剩余部分全部为CAN报文数据。

单帧报文：

不管报文data的长短，每一帧CAN报文数据固定为24个字节，DATA区域固定为8字节，当字节数少于8时自动补零。因而，CANpro软件生成的.can文件保存N帧报文的总字节数可表达为：
$$ByteCount=20+24\times N$$
.can中所存储的每一帧报文其各Byte定义如下：

Byte	定义
0～3	报文ID
4～7	时间/0.1ms
8	与21～23构成时间
9	接收/发送
10	数据帧/远程帧
11	标准帧/扩展帧
12	长度
13～20	8×DATA(Hex)
21～23	与Byte8的低7位构成时间，单位为ms

各Bytes解析：
0～3：报文ID，示例：f2 27 f1 18 表示CAN ID为“0x18F127F2”；
4～7：时间，单位为0.1ms，示例：37 f5 40 00（即 0x0040F537）表示425.7079‬s。
8：也是用来表示时间的，8与21～23构成时间
9：接收/发送，FF为接收
10:0为数据帧，1为远程帧
11：0为标准帧，1为扩展帧
12：长度
13～20：Byte13为Data[0]，依次，Byte20为Data[8]。
21～23：与Byte8的低7位构成时间，单位为ms

txt文件和can文件中内容的对比如下：

上图中：
txt文件的：

接收	00:07:05.707.9		0x0CF103D2	数据帧	扩展帧	0x08	00 00 E0 2E 88 13 01 00 

等同于can文件的：

 d2 03 f1 0c 37 f5 40 00 82 ff 00 01 08 00 00 e0 2e 88 13 01 00 3e d3 08

另外

通过以上各Byte的解析，即可对.can文件进行数据分析，本人在自开发的X-CAN离线分析软件中也实现了对CANpro软件生成的.can文件的数据解析。详情请看本人网站：www.xcantec.cn，或本人博文：CAN报文的离线分析：X-CAN离线分析平台