STM32F4+CubeMX+Hal库下使能FPU

STM32F4相比于F103系列的一个巨大优势是带硬件浮点单元FPU。我看网上有非常多关于在STM32CubeMX进行配置后使能FPU的一些操作方法，但是总感觉说的不到位。

   我们的原则是：
   尽量不破坏CubeMX自动生成的代码！也就是下次再次使用CubeMX生成代码时不需要再次瞎捣鼓一番来使能FPU！

在这里，重新帮大家捋一遍。

在STM32CubeMX生成工程后，在Keil中打开工程，首先确认配置界面Target选项卡中的Floating Point Hardware为Single Precision(即单精度硬件浮点单元)

打开system_stm42f4xx.c可以看到在第168行明确写着FPU单元的开启条件及相关的寄存器操作。所以，只需要定义“__FPU_PRESENT = 1” 且 “__FPU_USED = 1”即可开启FPU单元。

我们打开stm32f4xx.h中对应芯片型号的头文件，我这里用的是F405，所以从这里可以打开stm32f405xx.h：

在stm32f405xx.h的第52行可以看到，它本身已进行了__FPU_PRESENT = 1的宏定义了，也就是它告诉编译器“这个芯片有FPU单元”。

网上看到很多人说，直接强行在第53行加一句：#define __FPU_USED 1U，这是不对的，因为我们看后面，打开第164行的“core_cm4.h”

在“core_cm4.h”的第73行到160行，明确告诉你怎么才能让“__FPU_USED = 1”了。

从这里可以看到针对不同的编译器，有不同的开启条件。
首先看到的是“__CC_ARM”，这个是说“使用Keil自带的编译器”，后面还有“GNUC”、ICCARM、TI_ARM、TASKING、CSMC等。我们这里选择“__CC_ARM”，它默认的也是这个。

对于复杂运算，比如三角函数，开方等运算，如果编程时还是使用math.h头文件，那是没法提升效率的：因为math.h头文件是针对所有ARM处理器的，其运算函数都是基于定点CPU和标准算法（IEEE-754），并没有预见使用FPU的情况，需要很多指令和复杂的过程才能完成运算，也就增加了运算时间。

因此要充分发挥Cotex M4的硬件浮点运算功能，就需要使用固件库自带的arm_math.h，这个文件根据编译控制项（__FPU_USED == 1）来决定是使用哪一种函数方法：如果没有使用FPU，那就调用keil的标准math.h头文件中定义的函数；如果使用了FPU，那就是用固件库自带的优化函数来解决问题。
如果不使用CMSIS的，就会调用keil自带的标准库函数。否则就用CMSIS的定义。这里因为是用的STM32F4，所以应该要ARM_MATH_CM4控制，即加入core_cm4.h，否则就用使用ARMCM4.h——但在编译时keil会提示找不到这文件。因此需要在工程选项之C/C++选项卡的define中继续加入语句ARM_MATH_CM4。

所以：

第一步：添加宏定义

（1） 打开Keil工程的配置界面；
（2）切换至C/C++选项卡；
（3）添加如下代码：

,__FPU_PRESENT = 1U,ARM_MATH_CM4,__CC_ARM,__TARGET_FPU_VFP

按上述操作完成后，如果你的Keil是V5以上版本，你会在“core_cm4.h”的第73行到第79行看到这段代码变深色了，深色也就代表了使能。

第二步：添加头文件

我们这上面中，使能了固件库自带的浮点运算，还需要添加头文件arm_math.h。有些人说添加在stm32f4xx.h中，我表示难以苟同。因为我们的原则是下次用CubeMX生成代码时不需要再瞎操作，所以，这里我们直接添加在main.h中：

有些人说配置完上述，还需要到C盘复制“arm_cortexM4lf_math.lib”文件到工程下，其实并不需要。CubeMX生成工程中，包含了CMSIS库，工程文件夹\Drivers\CMSIS\Lib\ARM文件夹中已经包含了。
所以，按上面两步操作即可。
Good Luck!