foc学习笔记5——总结与补充

foc学习笔记5——总结与补充

到了这里，第一阶段的内容也将告一段落了。 但由于种种原因，之前讲得比较急，有些东西没有讲清楚，在这一节会得到补充。或者大家如果有什么想问的，如果我能回答，我会把回答的内容添加到这一节来。

总结

​ 本以为让电机转起来就已经成功了，但事情并没有那么简单。让电机转起来简单，转得好却很难。期间遇到了一些问题，一卡就是很长时间，有些到现在都没能解决，真的就是折腾两个月都寸步不进的那种感觉。说到底还是自己知识不足、功力不够，做的多学的少。因此我的瞎调瞎试之路也该放一放了，回去多学一学理论知识，然后再回来看看能不能解决这些问题。在此期间，我把之前的学习成果分享给大家，希望能帮助各位顺利入门。但因为本人只是一个业余爱好者，很多东西难免讲的不专业甚至错误，如果有专业人士愿意提点一二那就再好不过了，感激不尽！

​ 说一说本人遇到的两个问题。第一个问题是磁编码器换算来的电角度和我强拉电机得到的电角度不能完美吻合、存在非线性。特别是极对数很多的电机，最严重的地方甚至相差三四十度。估计是磁铁安装偏心、以及电机生产精度等原因，但好的电流环貌似能解决掉？第二个问题是无论怎么调速度环PI参数，电机的速度控制都不能达到满意的效果。如果参数给的比较“软”，高速下较满意但低速下电机并不能顺滑转动，而是一顿一顿地转动；如果参数给的比较“硬”，那么低速下效果良好但高速下震动非常剧烈，即使给读取的速度值做了低通滤波效果也很有限。初步估计是齿槽转矩带来的问题，oDrive和MIT的迷你猎豹源码中都看到了有关齿槽转矩补偿的内容，但由于不了解具体原理所以看不懂代码，强行移植过来貌似也没什么用。除此之外foc的坑还多着呢，因此这一篇的内容只能帮助大家做一个简简单单的入门，让电机转起来，但距离oDrive、VESC等还有很大的差距，更别提专业伺服了。

​ 总之第一篇的内容结束了。后面可能会出硬件篇和提高篇。硬件篇就是教大家如何选型、介绍一下常用的方案、讲解电路原理、PCB绘制的注意事项，以及最后的焊接与调试工作。出硬件篇的概率还是比较大的，就看有没有人想看、自己有没有时间。但提高篇就不要报什么期望了，我也不确定能不能搞得定，大致有：电机参数识别、PID参数自整定、DQ轴前馈解耦、齿槽转矩补偿、无感算法等等。

补充

暂无

参考资料

暂无