STM32中CanRxMsg结构体各成员变量含义详解

结构体定义如下：

typedef struct
{
  uint32_t StdId;
  uint32_t ExtId;
  uint8_t IDE;
  uint8_t RTR;
  uint8_t DLC;
  uint8_t Data[8];
  uint8_t FMI;
} CanRxMsg;

 

  uint32_t StdId;    标准帧的ID，按照CAN协议，标准帧ID占11bit，所以该成员变量取值从0到0x7FF,
  uint32_t ExtId;    扩展帧ID，按照CAN协议，扩展帧ID占29bit（非连续，第11bit后穿插SRR和IDE），取值从0到0x1FFFFFFF;
  uint8_t IDE;      消息标识符类型，CAN协议中标准帧为显性，扩展帧隐形，STM32中标准帧该字段为0x0,扩展帧为0x4,定义有宏；
  uint8_t RTR;  远程帧标识，正常帧值为0x0，远程帧为0x2;定义有宏CAN_RTR_DATA和CAN_RTR_REMOTE；
  uint8_t DLC;   消息长度，0到8个字节。
  uint8_t Data[8];   消息的具体内容。
  uint8_t FMI;  过滤模式，总共有14中，定义有宏，其值依次为0x1,0x2,0x4,0x8,0x10,0x20,0x40……