CAN通信协议小结

数据帧分为标准数据帧和扩展数据帧。它们之间最大的区别在于：标识符(ID)长度不同（标准帧为 11 位，扩展帧为 29 位）。

 

远程帧没有数据域，数据帧有数据域。

 

以下均用最常见的标准数据帧来解释。

这是can发送的结构体

typedef struct

{

uint32_t StdId; //标准帧 ID，如果您要发送扩展帧。可以不管它

//StdId 用来设定标准标识符。它的取值范围为 0 到 0x7FF。

uint32_t ExtId; //扩展帧 ID，如果您要发送标准帧。可以不管它

//ExtId 用来设定扩展标识符。它的取值范围为 0 到 0x1FFFFFFF。

uint8_t IDE; //您是想发送标准帧还是扩展帧？

//CAN_Id_Standard 使用标准标识符

//CAN_Id_Extended 使用扩展标识符

uint8_t RTR; //您是想发送数据帧还是远程帧？

//CAN_RTR_Data  数据帧

//CAN_RTR_Remote  远程帧

uint8_t DLC; // 您想发送数据的长度。

// DLC 用来设定待传输消息的帧长度。它的取值范围是 0 到 0x8。

uint8_t Data[8]; //您想要发送的数据。

//Data[8]包含了待传输数据，它的取值范围为 0 到 0xFF。

} CanTxMsg;

 

 

接收数据是通过指向 CanRxMsg 结构体变量的指针传递的。直接调用 CAN_Receive 即可轻松完成。

typedef struct

{

uint32_t StdId;

uint32_t ExtId;

uint8_t IDE;

uint8_t RTR;

uint8_t DLC;

uint8_t Data[8];

uint8_t FMI;

} CanRxMsg;

CanRxMsg 结构与 CanTxMsg 差不多。只是多了一个 FMI 域。

 

 

 

 

FMI是什么？

FMI 设定为消息将要通过的过滤器索引，这些消息存储于邮箱中。该参数取值范围 0 到0xFF。就是你调用哪一个过滤器，F1有14个过滤器，F4有28个过滤器。

 

 

下面来具体讲讲CAN通信的数据是怎么接收的。

1、一个芯片有14个过滤器组，过滤器组之间可以相互切换（吉老师说一般只用一个过滤器组，比如四个驱动和一个主控，那么驱动只要设置识别主控的ID不要变就行了，然后主控可以识别所有驱动的ID）

 

2、一个过滤器组有两个寄存器，CAN_FxR1和CAN_FxR2,一个过滤器组也有两种模式，一种是ID和掩码（又称屏蔽或者mask）的组合，一种是ID与ID的组合。

 

第一种组合：

对于每一个寄存器来说，倒数第二位和倒数第三位设置为00，则是ID，如果是11，则是掩码。掩码为1表示ID的对应的这一位必须相同，掩码为0表示ID对应的这一位没有要求，就相当于我们平常所说的“精准匹配”和“模糊匹配”的要求，我们想精确找一个人，就得把他的眼睛鼻子嘴巴，腿，身高等等一切信息作为寻找的参考，这样才能精准地找到一个人，这个时候就相当于掩码全给1，每一个“参考标准”都起作用。与之对应的，我们不仅仅只想找一个人，我们想找一群人，那么我们就减少标准，只要求他的身高符合，眼睛符合，就行了，其余不做要求，那么这样，就不只一个人会符合我们的匹配要求，就会有很多人。在单片机的通信中，一个芯片就会收到不只一个ID发来的信息，其他符合条件的ID发来的信息也能接收。

 

第二种组合：

如果两个寄存器的倒数第二位和倒数第三位都是00，那么就只能检测出这两个ID。就是只精确地找两个人。

 

这是第一种组合：掩码的前11位全为0，对于ID没有产生限制。

CAN_FxR1：xxxx xxxx xxxX XXXX XXXX XXXX XXXX X00X (ID)

CAN_FxR2：0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0110 (屏蔽）

收到别人发过来的 ID 为 0x000 到 0x7FF 的标准数据帧

 

这是第二种组合：

CAN_FxR1：0110 0010 1110 0000 0000 0000 0000 0000 (ID)

CAN_FxR2：0000 0001 1110 0000 0000 0000 0000 0000 (ID）

只能识别这两个ID。

 

这是第一种组合:

CAN_FxR1：0110 0010 xxxX XXXX XXXX XXXX XXXX X00X (ID)

CAN_FxR2：1111 1111 0000 0000 0000 0000 0000 0110 (屏蔽）

能识别别人发过来的 ID 为 0x310 到 0x317 的标准数据帧。

这里的”xxx”表示为0和1没有任何关系。

 

还有一个容易弄混的是，发送的时候给的ID是自己的ID，过滤器是用来限制你接收到的别人的ID，和自己一毛钱关系都没有。（这句话有待考究，这个ID其实只要弄懂过滤的机制，其实不用去纠结所谓自己和别人的ID，只有发送的时候的ID以及自己设置的过滤器罢了，就这两者）