42_CAN列表模式接收中断实验

已于 2022-12-16 15:34:59 修改
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分类专栏： STM32单片机 文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2022-12-15 23:44:13 首次发布
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目录

CAN结构体

CAN_InitTypeDef初始化结构体详解

发送及接收结构体: CanTxMsg及CanRxMsg详解

CAN_FilterlnitTypeDef筛选器结构体讲解

硬件连接图

实验源码

CAN结构体

从STM32的CAN外设我们了解到它的功能非常多,控制涉及的寄存器也非常丰富,而使用STM32标准库提供的各种结构体及库函数可以简化这些控制过程。跟其它外设一样, STM32标准库提供了CAN初始化结构体及初始化函数来控制CAN的工作方式,提供了收发报文使用的结构体及收发函数,还有配置控制筛选器模式及ID的结构体。

初始化结构体: CAN_InitTypeDef

发送及接收结构体: CanTxMsg及CanRxMsg

筛选器结构体: CAN_FilterlnitTypeDef

CAN_InitTypeDef初始化结构体详解

typedef struct 
{
uintl6_t CAN_Prescaler; /*配置CAN外设的时钟分频,可设置为1-1024*/
uint8 t CAN_Mode;/*配置CAN的工作模式,回环或正常模式*/
uint8 t CAN_SJW;/*配置SJW极限值*/
uint8 t CAN_BS1;/*配置BS1段长度*/
uint8 t CAN_BS2;/*配置BS2段长度*/
FunctionalState CAN_TTCM; /*是否使能TTCM 时间触发功能*/
FunctionalState CAN_ABOM; /*是否使能ABOM 自动离线管理功能*/
FunctionalState CAN_AWUM; /*是否使能 AWUM 自动唤醒功能 */
FunctionalState CAN_NART; /*是否使能 NART 自动重传功能*/
FunctionalState CAN_RFLM; /*是否使能 RFLM 锁定 FIFO 功能*/
FunctionalState CAN_TXFP; /*配置TXFP 报文优先级的判定方法*/
}CAN_InitTypeDef;

配置完这些结构体成员后,调用库函数CAN_Init即可把这些参数写入到CAN控制寄存器中,实现CAN的初始化。

CAN_Prescaler

本成员设置CAN外设的时钟分频,它可控制时间片Tq的时间长度,这里设置的值最终会减1后再写入BRP寄存器位,即前面介绍的Tq计算公式,其中的PCLK指APB1时钟,默认值为36MHz:

 等效于Tq=CAN_Prescaler* (1/36M)

CAN_Mode

本成员设置CAN的工作模式,可设置为

正常模式(CAN_Mode_Normal)

回环模式(CAN_Mode_LoopBack)

静默模式(CAN_Mode_Silent)

回环静默模式(CAN_Mode_Silent_LoopBack)

CAN_SJW

本成员可以配置SJW的极限长度,即CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度,它可以被配置为1-4Tq(CAN_SJW_1/2/3/4tq)。

CAN_BS1

本成员用于设置CAN位时序中的BS1段的长度,它可以被配置为1-16个Tq长度(CAN_BS1_1/2/3...16tq)。

CAN_BS2

本成员用于设置CAN位时序中的BS2段的长度,它可以被配置为1-8个Tq长度(CAN_BS2_1/2/3...8tq)。SYNC_SEG、BS1段及BS2段的长度加起来即一个数据位的长度,即前面介绍的原来计算式:

CAN_TTCM

本成员用于设置是否使用时间触发功能(ENABLE/DISABLE),时间触发功能在某些CAN标准中会使用到。

CAN_ABOM

本成员用于设置是否使用自动离线管理(ENABLE/DISABLE),使用自动离线管理可以在节点出错离线后适时自动恢复,不需要软件干预。

CAN_AWUM

本成员用于设置是否使用自动唤醒功能(ENABLE/DISABLE),使能自动唤醒功能后它会在监测到总线活动后自动唤醒。

CAN_NART

本成员用于设置是否使用自动重传功能(ENABLE/DISABLE),使用自动重传功能时,会一直发送报文直到成功为止。

CAN_RFLM

本成员用于设置是否使用锁定接收FIFO(ENABLE/DISABLE),锁定接收FIFO后,若FIFO溢出时会丢弃新数据,否则在FIFO溢出时以新数据覆盖旧数据。

CAN_TXFP

本成员用于设置发送报文的优先级判定方法(ENABLE/DISABLE),使能时,以报文存入发送邮箱的先后顺序来发送,否则按照报文ID的优先级来发送。

发送及接收结构体: CanTxMsg及CanRxMsg详解

发送结构体

typedef struct
{
uint32_t StdId; /*存储报文的标准标识符11位, 0-0x7FF*/
uint32_t ExtId; /*存储报文的扩展标识符29位, 0-0x1FFFFFFF */
uint8 t IDE;/*存储IDE扩展标志*/
uint8 t RTR;/*存储RTR远程顿标志*/
uint8_t DLC; /*存储报文数据段的长度, 0-8 */
uint8_t Data [8]; /*存储报文数据段的内容*/
}CanTxMsg;

Stdld

本成员存储的是报文的11位标准标识符,范围是0-0x7FF。

Extld

本成员存储的是报文的29位扩展标识符,范围是0-0x1FFFFFFF。Extld与Stdld这两个成员根据下面的IDE位配置,只有一个是有效的。

IDE

本成员存储的是扩展标志IDE位,当它的值为宏CAN_ID_STD时表示本报文是标准帧,使用Stdld成员存储报文ID;当它的值为宏CAN_ID_EXT时表示本报文是扩展帧,使用Extld成员存储报文ID。

RTR

本成员存储的是报文类型标志RTR位,当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧;当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧,由于遥控帧没有数据段,所以当报文是遥控顿时,下面的Data[8]成员的内容是无效的。

DLC

本成员存储的是数据顿数据段的长度,它的值的范围是0-8,当报文是遥控帧时DLC值为0。

Data[8]

本成员存储的就是数据帧中数据段的数据。

接收结构体

typedef struct 
{
uint32_t StdId; /*存储了报文的标准标识符11位, 0-0x7FF*/
uint32_t ExtId; /*存储了报文的扩展标识符29位, 0-0x1FFFFFFF*/
uint8_t IDE; /*存储了IDE扩展标志*/
uint8_t RTR;/*存储了RTR远程顿标志*/
uint8_t DLC; /*存储了报文数据段的长度, 0-8 */
uint8_t Data [8]: /*存储了报文数据段的内容*/
uint8_t FMI;/*存储了 本报文是由经过筛选器存储进FIFO的, 0-0xFF */
}CanRxMsg;

Stdld

本成员存储的是报文的11位标准标识符,范围是0-0x7FF。

Extld

本成员存储的是报文的29位扩展标识符,范围是0-0x1FFFFFFF。Extld与Stdld这两个成员根据下面的IDE位配置,只有一个是有效的。

IDE

本成员存储的是扩展标志IDE位,当它的值为宏CAN_ID_STD时表示本报文是标准帧,使用Stdld成员存储报文ID;当它的值为宏CAN_ID_EXT时表示本报文是扩展帧,使用Extld成员存储报文ID。

RTR

本成员存储的是报文类型标志RTR位,当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧;当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧,由于遥控帧没有数据段,所以当报文是遥控顿时,下面的Data[8]成员的内容是无效的。

DLC

本成员存储的是数据顿数据段的长度,它的值的范围是0-8,当报文是遥控帧时DLC值为0。

Data[8]

本成员存储的就是数据帧中数据段的数据。

FMI

本成员只存在于接收结构体,它存储了筛选器的编号,表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收FIFO的,可以用它简化软件处理。

当需要使用CAN发送报文时,先定义一个上面发送类型的结构体,然后把报文的内容按成员赋值到该结构体中,最后调用库函数CAN_Transmit把这些内容写入到发送邮箱即可把报文发送出去。

接收报文时,通过检测标志位获知接收FIFO的状态,若收到报文,可调用库函数6AN_Receive把接收FIFO中的内容读取到预先定义的接收类型结构体中,然后再访问该结构体即可利用报文。

CAN_FilterlnitTypeDef筛选器结构体讲解

typedef struct
{
uint16 t CAN FilterIdHigh;/*CAN_FxR1寄存器的高16位*/
uint16 t CAN FilterIdLow;/*CAN FxR1寄存器的低16位*/
uintl6_t CAN_FilterMaskIdHigh;/*CAN_FxR2 寄存器的高16位*/
uintl6 t CAN FilterMaskIdLow;/*CAN FxR2寄存器的低16位*/
uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment; /*设置经过筛选后数据存储到哪个接收FIFO*/
uint8_t CAN_FilterNymber;/*筛选器编号,范围0-27*/
uint8 t CAN FilterMode;/*筛选器模式*/
uint8_t CAN FilterScale;/*设置筛选器的尺度*/
FunctionalState CAN_FilterActivation; /*是否使能本筛选器* /
}CAN FilterInitTypeDef;

CAN_FilterldHigh

CAN_FilterldHigh成员用于存储要筛选的ID,若筛选器工作在32位模式,它存储的是所筛选ID的高16位;若筛选器工作在16位模式,它存储的就是一个完整的要筛选的ID。

CAN FilterldLow

类似地, CAN_FilterldLow成员也是用于存储要筛选的ID,若筛选器工作在32位模式,它存储的是所筛选ID的低16位;若筛选器工作在16位模式,它存储的就是一个完整的要筛选的ID。

CAN_FilterMaskldHigh

CAN_FilterMaskldHigh存储的内容分两种情况,当筛选器工作在标识符列表模式时,它的功能与CAN_FilterldHigh相同,都是存储要筛选的ID;而当筛选器工作在掩码模式时,它存储的是CAN_FilterldHigh成员对应的掩码,与CAN_FilterldLow组成一组筛选器。

CAN FilterMaskldLow

类似地, CAN_FilterMaskldLow存储的内容也分两种情况,当筛选器工作在标识符列表模式时,它的功能与CAN_FilterldLow相同,都是存储要筛选的ID;而当筛选器工作在掩码模式时,它存储的是CAN FilterldLow成员对应的掩码,与CAN FilterldLow组成一组筛选器。

CAN_FilterFIFOAssignment

本成员用于设置当报文通过筛选器的匹配后,该报文会被存储到哪一个接收FIFO,它的可选值为FIFO0或FIFO1(宏CAN_Filter_FIFO0/1)。

CAN FilterNumber

本成员用于设置筛选器的编号,即本过滤器结构体配置的是哪一组筛选器, CAN共有28个筛选器,所以它的可输入参数范围为0-27。

CAN FilterMode

本成员用于设置筛选器的工作模式,可以设置为列表模式(宏CAN_FilterMode_IdList)及掩码模式(宏CAN_FilterMode_IdMask)。

CAN FilterScale

本成员用于设置筛选器的尺度,可以设置为32位长(宏CAN_FilterScale_32bit)及16位长(宏CAN_FilterScale_16bit)。

CAN FilterActivation

本成员用于设置是否激活这个筛选器(宏ENABLE/DISABLE)。

硬件连接图

实验源码:

CAN1回环模式,过滤器列表模式,CAN接收中断。

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : user_rcc_config.c
  * @brief          : V1.00
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include "user_rcc_config.h"
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define  定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro   宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function  函数--------------------------------------------------------------*/

/*!
	\brief		RCC配置
	\param[in]	none
	\param[out]	none
	\retval 	none
*/
void Rcc_config(void)
{	
	/*使能GPIOA时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	/*使能UART1时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);
	/*使能CAN1时钟*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
	
	
}

/************************************************************** END OF FILE ****/
 

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : user_gpio.c
  * @brief          : V1.00
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include "user_gpio.h"
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define  定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro   宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function  函数--------------------------------------------------------------*/

/*!
	\brief		GPIO初始化函数
	\param[in]	none
	\param[out]	none
	\retval 	none
*/
void Gpio_Init(void)
{	
	/*GPIO结构体*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeDefstruct;
	
	/*UART1发送引脚配置*/
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽复用输出
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Speed =	GPIO_Speed_10MHz;
	/*写入结构体到GPIOA*/
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitTypeDefstruct);
	
	/*UART1接收引脚配置*/
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Speed =	GPIO_Speed_10MHz;
	/*写入结构体到GPIOA*/	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitTypeDefstruct);
	
	/*CAN1 发送引脚*/
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽
	/*写入结构体到GPIOA*/
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeDefstruct);		
	
	/*CAN1 接收引脚*/
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitTypeDefstruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeDefstruct);		
	/*写入结构体到GPIOA*/
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeDefstruct);
		
}

/************************************************************** END OF FILE ****/
 

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : user_uart.c
  * @brief          : V1.00
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include "user_uart.h"
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define  定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro   宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/

extern uint16_t USART_RX_STA;
extern uint8_t USART_RX_BUF[200];


/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function  函数--------------------------------------------------------------*/
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)  
/*实现Printf代码*/
struct __FILE 
{ 
	int handle; 

}; 
FILE __stdout;       

void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定义fputc函数 
int fputc(int ch, FILE *f)
{      
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循环发送,直到发送完毕   
    USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}
#endif 




/*!
	\brief		UART1初始化
	\param[in]	none
	\param[out]	none
	\retval 	none
*/

void Uart1_Init(u32 bound)
{
	/*UART结构体*/
	USART_InitTypeDef USART_InitTypeDefstruct;
	
	/*UART结构体配置*/
	USART_InitTypeDefstruct.USART_BaudRate = bound; //波特率
	USART_InitTypeDefstruct.USART_HardwareFlowControl =USART_HardwareFlowControl_None; //不使用硬件流
	USART_InitTypeDefstruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;//发送接收使能
	USART_InitTypeDefstruct.USART_Parity = USART_Parity_No; //不使用奇偶校验
	USART_InitTypeDefstruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //1个停止位
	USART_InitTypeDefstruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //8个数据位
	/*写入USART1*/
	USART_Init(USART1,&USART_InitTypeDefstruct);
	
	/*使能串口1*/
	USART_Cmd(USART1,ENABLE);

}


/*!
	\brief		UART1中断服务函数
	\param[in]	none
	\param[out]	none
	\retval 	none
*/

void USART1_IRQHandler(void)
{

}
	

/************************************************************** END OF FILE ****/
 

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : user_can.h
  * @brief          : V1.00
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Define to prevent recursive incluson---------------------------------------*/
#ifndef _USER_CAN_H__
#define _USER_CAN_H__

/* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include "stdio.h"
#include "stm32f10x.h"
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define  定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro   宏------------------------------------------------------------------*/
/*这里注意不懂可以看看41篇博客里的过滤模式*/

#define ID_1 (0x1111<<3 | CAN_Id_Extended | CAN_RTR_Data) 
#define ID_2 (0x2222<<3 | CAN_Id_Extended | CAN_RTR_Data)
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function  函数--------------------------------------------------------------*/
void CAN1_Init(void);
void Can_ID_TX_0x00001111(void);
void Can_ID_TX_0x00002222(void);
void Can_ID_TX_0x00003333(void);

#endif

/************************************************************** END OF FILE ****/

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : user_can.c
  * @brief          : V1.00
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include "user_can.h"
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define  定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro   宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function  函数--------------------------------------------------------------*/


/*!
	\brief		CAN1初始化函数
	\param[in]	none
	\param[out]	none
	\retval 	none
*/
void CAN1_Init(void)
{
	/*CAN初始化结构体*/
	CAN_InitTypeDef  CAN_InitStructure;
	/*过滤器结构体*/
	CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
	/*中断控制器结构体*/
	NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
	
	/*配置36M/((8+9+1)*4)=500Kbps*/
	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 4; 				/*配置CAN外设的时钟分频,可设置为1-1024*/ 			
	CAN_InitStructure.CAN_Mode =CAN_Mode_LoopBack; 		/*配置CAN的工作模式,回环模式*/			
	CAN_InitStructure.CAN_SJW =CAN_SJW_1tq;		   		/*配置SJW极限值为1*/		
	CAN_InitStructure.CAN_BS1 =CAN_BS1_9tq;		   		/*配置BS1段长度*/
	CAN_InitStructure.CAN_BS2 =CAN_BS2_8tq;		   		/*配置BS2段长度*/
	CAN_InitStructure.CAN_TTCM =DISABLE;			    /*不使能TTCM 时间触发功能*/
	CAN_InitStructure.CAN_ABOM =DISABLE;			    /*不使能ABOM 自动离线管理功能*/
	CAN_InitStructure.CAN_AWUM =DISABLE;			    /*不使能 AWUM 自动唤醒功能 */
	CAN_InitStructure.CAN_NART =DISABLE;			    /*不使能 NART 自动重传功能*/
	CAN_InitStructure.CAN_RFLM =DISABLE;			    /*不使能 RFLM 锁定 FIFO 功能*/
	CAN_InitStructure.CAN_TXFP =DISABLE;		        /*不配置TXFP 报文优先级的判定方法*/	
   /*初始化CAN1*/
   CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
	
	
   /*只接受扩展帧ID_1和ID_2*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (ID_1 & 0xFFFF0000)>>16; /*CAN_FxR1寄存器的高16位*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  = (ID_1 & 0xFFFF); /*CAN FxR1寄存器的低16位*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = (ID_2 & 0xFFFF0000)>>16; /*CAN_FxR2 寄存器的高16位*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow =  (ID_2 & 0xFFFF); /*CAN FxR2寄存器的低16位*/
   
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; /*设置经过筛选后数据存储到接收FIFO1*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;			/*筛选器编号0*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList; /*列表模式*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; /*使用32位*/
   CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;			/*使能过滤器*/

   CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);			//滤波器初始化
   
    /*使能FIF00消息挂号中断*/
   CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);
   
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;     // 主优先级为1
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            // 次优先级为0
   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);


}


/*!
\brief			CAN1中断服务函数
	\param[in]	none
	\param[out]	none
	\retval 	none
*/
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
	/*CAN接收结构体*/
	CanRxMsg RxMessage; 
    /*接收数据*/
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); 	
	/*提示*/
	printf("ID:%x 数据长度:%x 数据内容:%x\r\n",RxMessage.ExtId,RxMessage.DLC,RxMessage.Data[0]);
	
}


/*!
	\brief		发送扩展帧0x000F1111
	\param[in]	none
	\param[in]	none
	\retval 	none
*/

void Can_ID_TX_0x00001111(void)
{
	/*CAN发送结构体*/
	CanTxMsg TxMessage;

	TxMessage.StdId = 0x00;  	     /*标准帧ID*/
	TxMessage.ExtId = 0x1111;    /*扩展帧ID*/
	TxMessage.IDE = CAN_Id_Extended; /*扩展帧*/
	TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data;	 /*数据帧*/
	TxMessage.DLC = 1;				 /*要发送的数据长度*/
	TxMessage.Data[0] = 0x11;		 /*要发送的数据*/
	CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);  /*发送数据*/
}


/*!
	\brief		发送扩展帧0x000F2222
	\param[in]	none
	\param[in]	none
	\retval 	none
*/

void Can_ID_TX_0x00002222(void)
{
	/*CAN发送结构体*/
	CanTxMsg TxMessage;

	TxMessage.StdId = 0x00;  	     /*标准帧ID*/
	TxMessage.ExtId = 0x2222;    /*扩展帧ID*/
	TxMessage.IDE = CAN_Id_Extended; /*扩展帧*/
	TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data;	 /*数据帧*/
	TxMessage.DLC = 1;				 /*要发送的数据长度*/
	TxMessage.Data[0] = 0x22;		 /*要发送的数据*/
	CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);  /*发送数据*/
}


/*!
	\brief		发送扩展帧0x000F3333
	\param[in]	none
	\param[in]	none
	\retval 	none
*/

void Can_ID_TX_0x00003333(void)
{
	/*CAN发送结构体*/
	CanTxMsg TxMessage;

	TxMessage.StdId = 0x00;  	     /*标准帧ID*/
	TxMessage.ExtId = 0x3333;    /*扩展帧ID*/
	TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; /*扩展帧*/
	TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data;	 /*数据帧*/
	TxMessage.DLC = 1;				 /*要发送的数据长度*/
	TxMessage.Data[0] = 0x33;		 /*要发送的数据*/
	CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);  /*发送数据*/
}

/************************************************************** END OF FILE ****/
 

/**
  ******************************************************************************
  * @file           : user_mian.h
  * @brief          : V1.00
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include <stdbool.h>
#include "user_gpio.h"
#include "user_delay.h"
#include "user_rcc_config.h"
#include "user_uart.h"
#include "user_can.h"


/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define  定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro   宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function  函数--------------------------------------------------------------*/


 int main(void)
 {	

	/*配置系统中断分组为2位抢占2位响应*/
	 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	 /*延时函数初始化*/
	 delay_init();
	/*RCC配置*/
	 Rcc_config();
	/*GPIO初始化*/ 
	 Gpio_Init();
	/*USART1初始化*/
	 Uart1_Init(9600);
	 /*初始化CAN1*/
	 CAN1_Init();
	/*死循环*/ 
	 while(1){
		 
	/*发送数据*/
	Can_ID_TX_0x00001111();
	delay_ms(1000);
		
	Can_ID_TX_0x00002222();
	delay_ms(1000);
	/*实际会发,但是被过滤掉了*/
	Can_ID_TX_0x00003333();
	delay_ms(1000);
	
	}
		
}
 
 /************************************************************** END OF FILE ****/

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专栏目录
HAL库——CAN通信的中断接收
jcsm__的博客
10-23 2万+
一：CAN协议基础 CAN:Controller Area Network,控制器局域网络。这方面的参考资料很多，不详细写了。说几个在开发过程的特点： CAN总线上所有连接节点并没有地址的概念，通过发送数据中的标识符ID进行区分，多个单元同时发送消息时也通过标识符的优先级来仲裁优先发送方。 CAN总线的信号是通过两根信号线之间的电压差值来确定信号类型，显性电平对应逻辑0，隐形电平对应逻辑1。...
利用CAN中断进行简单的数据接收
热门推荐
AdokenTorothy的博客
03-03 1万+
CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。 本例通过用MC9S12XS128MAA来实现CAN标准帧的接收。 以下为本例所用到的寄存器介绍（CAN初始化...
STM32 CAN总线双机通讯程序示例(中断接收)
05-17
1、该程序为STM32 CAN 双机通讯实例，接收数据时通过中断程序进行接收的。 2、Node的主芯片为STM32F103ZET，node2的芯片为STM32F103C8. 双机均工作在正常模式下。为了能够完整的完成双机通讯，还需要配备CAN接收器。本例程中采用的是TJA1050 CAN控制芯片.可从网上购买，约6元左右。 3、在运行过程中，只能某一STM32发送（程序中没有设置数据重发，因此在两个节点的主程序中都有发送程序的话，会进行总线总裁，失败方无法再次发送发送数据）。大家可以再我的基础上进行修改。 4、该程序没有设置错误处理程序，大家可以进行完善
STM32 CAN 过滤器\CAN 列表模式、掩码模式
最新发布
m0_64562382的博客
09-04 493
STM32 CAN 过滤器\CAN 列表模式、掩码模式
【HAL库】STM32F407----CAN通信----中断详解
MQ0522的博客
04-28 1万+
【HAL库】STM32F407----CAN通信----中断详解
STM32 CAN接收中断细节
m0_73640344的博客
04-18 1953
FOVIE1: FIFO1溢出中断允许：FFIE1: FIFO1满中断允许：FMPIE1: FIFO1消息挂号中断允许：FOVIE0: FIFO0溢出中断允许：FFIE0: FIFO0满中断允许：FMPIE0: FIFO0消息挂号中断允许：
实验26 CAN收发实验_can中断接收_stm32_stm32can接收_CAN_
09-30
2. **开启接收中断**：在STM32的中断配置中，我们需要开启CAN控制器的接收中断。这通常通过修改中断使能寄存器完成。 3. **定义中断服务函数**：当接收到中断时，系统会调用预先定义的中断服务函数。在这个函数中，...
CAN1与CAN2通信实验_can1can2_CAN2_stm32can实验（配有源码）_
10-03
在本文中，我们将深入探讨如何在STM32微控制器上进行CAN1与CAN2通信的实验，这将涉及CAN（Controller Area Network）总线的基本原理、STM32的CAN接口配置以及如何通过源码实现两个CAN接口之间的数据传输。...
20CAN实验_例程_CAN_STM32F072_
10-03
1. **初始化**：首先，需要初始化CAN控制器，包括选择工作模式（正常模式、静默模式等），配置波特率（比如125kbps、250kbps等），设置中断优先级等。 2. **滤波器配置**：CAN滤波器用于筛选接收到的消息，确保只有...
实验27 CAN通信实验_can通信_keil5can通信_CANSTM32_can总线_shout554_
10-01
5. **中断处理**：为了实时响应CAN消息，可以设置中断，如`HAL_CAN_ActivateNotification()`，并在中断服务函数中处理接收到的数据。 在Keil uVision5环境下，我们将编写和调试STM32的CAN通信代码。这个IDE提供了...
实验4 外部中断实验_STM32外部中断实验.rar_STM32MCP2515_mcp2515stm32_mcp2515_lib
09-11
STM32外部中断实验是嵌入式开发中的一个重要环节，主要涉及到STM32微控制器如何响应外部硬件事件，如按钮按下、传感器触发等。在这个实验中，我们将关注STM32与MCP2515之间的交互，MCP2515是一种常用的CAN...
CAN总线源码有详细注释发送和接收都采用中断方式
11-15
CAN总线源码有详细注释发送和接收都采用中断方式，特别是对于CAN的ID和掩码的计算有详细的中文说明，可以直接移植使用
CAN总线详解
一口Linux的专栏
10-27 2144
嵌入式的工程师一般都知道CAN总线广泛应用到汽车中，其实船舰电子设备通信也广泛使用CAN，随着国家对海防的越来越重视，对CAN的需求也会越来越大。这个暑假，通过参加苏州社会实践，去某船舶电气公司实习几周，也借此机会，学习了一下CAN总线。 概述 CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。 想到CAN就要想到德国的Bosch公司，因为CAN就是这个公司开发的（和Intel） CAN有很多优秀的特点，使得它能够被广泛的应用。比如：
can接收进入两次中断_请教大家关于CAN中断接收的问题。
weixin_34184876的博客
12-24 3081
我现在是让一个板子一直发消息，另一个板子产生接收中断，进入接收中断服务程序。但是一直进不去。还请大家帮忙看看问题出在哪里？可能就是一语惊醒梦中人啊。下面这部分是发送程序。应该没什么问题，在串口显示是正常的。while(1){LED3=!LED3;//显示正常工作res=Can_Send_Msg(canbuf,8);//发送8个字节if(res)printf("\r\nSend Failed \r\...
can接收进入两次中断_CAN总线中继器常见问题解答2
weixin_36286774的博客
12-24 2245
18. 如何处理应用中的错误？错误主要分为函数调用错误和CAN-bus通讯错误两种。 函数调用错误一般由参数错误引起，如：设备号超出范围，类型号错误等，用 Win32函数GetLastError返回的错误号是87， 还有的是对未打开的设备进行操作， 实际是对一个非法句柄操作， 根据具体函数调用情况都有相应的 Win32 标准错误码提供， 用户可以使用GetLastError 进行错误分析， 这部分...
CAN总线学习笔记 | CAN盒测试STM32的CAN中断接收
安迪西_嵌入式攻城狮
12-14 4611
CAN盒测试STM32的CAN中断接收
STM32CubeIDE——CAN中断接收、阻塞发送
lvzb2020615的博客
06-06 1万+
函数功能详解！Debug详解！STM32的CAN中断接收、阻塞发送！
STM32F4 CAN1 CAN2中断接收数据
qq_39927210的博客
08-05 6310
CA1N1、CAN2总线接收，中断接收。 平台：STM32F405RGT6、标准库。 CAN1配置 void CAN1_Mode_Init(u8 mode) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure
stm32中的CAN通讯列表模式配置解析与源码
木牛的博客
04-07 644
在讲到代码实例之前，首先大家都弄懂一件事，当给定一个CAN ID，如0x1800f001,当然这个是扩展ID，这里要问的是，这个CAN ID的值本身包含两部分，即基本ID与扩展ID，即么你知道这个扩展ID0x1800f001的哪些位是基本ID，哪些位又是扩展ID？总结可知，当过滤器为屏蔽模式时，标识符寄存器对应的ID内容可为任意一需求接收的ID值，当同时要接收标准帧和扩展帧时，标识符寄存器对应IDE位也随意设置，屏蔽寄存器的IDE位设置为0，表示不关心标准帧还是扩展帧。//给出过滤器位宽为32位。
STM32 CAN中断回环测试实践
1. **CAN中断模式**：中断模式允许STM32的CAN模块在数据帧传输或接收时触发中断，以便处理器可以及时响应数据通信事件，提高实时性。 2. **回环测试**：在回环测试中，发送的数据会被重定向回接收端，这是一种常用...
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