无下位机方案及TODO

黄沛鑫HPX

已于 2022-11-14 17:54:37 修改

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文章标签： linux

于 2022-10-06 00:39:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/jerry18863/article/details/127178611

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前言：
考虑到传统方案是底盘运动控制是用单片机（下位机）完成，目标识别任务和决策是由nuc（上位机）完成，两者之间使用串口进行通信。

在ROS的学习和实践当中，有着明显的上下位机的界限,以stm32，mpu6050为例——stm32将imu的数据发送至上位机，上位机将底盘目标状态发送给stm32 。不难发现，在上下位机的方案中，数据的传输是非常浪费时间的。
那么简单的数据链是这样的：
mpu6050-(spi/i2c)->stm32-(uart)->nuc(计算)->stm32->执行机构(电机、舵机)

倘若使用无下位机方案：
mpu6050->nuc(计算)->执行机构(电机、舵机)

提问：
上下位机方案会导致系统不可避免地存在延时，为什么大家很少的采用无下位机方案，更多的是无上位机、上下位机这两种方案。
回答：
就我之见，因为系统不是实时的。也就是为什么会需要在stm32上运行RTOS。
倘若解决了上面这个问题，那么凭借着nuc远超单片机的性能，和PC端更多的可能性，我认为是可以采用无下位机方案的。

TODO

RT-Preempt
常规意义上来讲，Linux并不算是一个实时操作系统，仅仅能实现软实时，我们可以通过打补丁的方式来实现硬实时，常用的补丁有：RT Preempt、Xenomai等。考虑在Ubuntu系统上打RT Preempt实时补丁来提高实时性。（安装链接：http://t.csdn.cn/6cotd）
https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.1/DeveloperGuide/text/SD/Kernel/KernelCustomization.html#using-the-jetson-linux-real-time-kernel-package
PC的选择
这里的PC可以选nuc，树莓派，nvidia的边缘计算设备
我将使用NVIDIA Jetson Nano，配上由微雪出品的CAN/RS485拓展板
imu的选择
Nano本身是有四个usb接口的，可以购买成品imu模块
执行机构的选择
结合现况，需要使用can总线电机

10月19日更新：
我使用的产品是jetson xavier nx 8Gb内存+16Gbemmc闪存版本，这里记录一下我的踩坑心得

nx的板载CAN的使用
这里贴个链接
先看这个：http://t.csdn.cn/MGR6j
这个和上面对这看：http://t.csdn.cn/yXIcC
了解一下socketcan就好
吐槽一下，板载CAN接口：CAN_TX,CAN_RX,GND,3V3。实际上并不能直接和其他can设备相连，还得挂一个CAN控制器。不过回想起之前的经历，用的STM32F1的扳子，我也是在上面焊接了一个CAN控制器芯片，到也无所谓就是有点麻烦。
nx的风扇不转
很无语的阿，刷机的时候选的jetpack包是5这个大版本，里面是ubuntu20，然后就和ubuntu18很不一样。具体的有人提问出来了http://t.csdn.cn/ZGTLm，总之是各种方法不能开机自动启动风扇。
最后的解决方法是重新刷系统，降到4.6，然后先安装jtop，http://t.csdn.cn/IZjcQ，然后在jtop里面，把风扇控制选择为默认，开启jetson时钟，然后加开机自启动。http://t.csdn.cn/av1yd
nx的系统迁移，将系统从emmc迁移到固态
不多说，贴链接http://t.csdn.cn/VwKBt，这篇博客里有个部分就是用的虚拟机，自己有双系统的就可以直接安装sdk_manager来刷系统。博客里面有两步没讲到，可以看看别的博客，例如这篇，http://t.csdn.cn/CAJYn，其中有一步叫做’弹出框选择manual setup->flash’，照着来就行。但是’可忽略错误’这里，点yes，然后等待一下就好了。