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slam
文章平均质量分 85
jerry冲
这个作者很懒,什么都没留下…
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orb-slam2从零开始配置
最近看了orb-slam和orb-slam2的论文,但是因为ubuntu的环境在实验室,所以一直都懒得跑示例看代码,但是眼瞅着开学不断推迟,还是决定在笔记本上装上个ubuntu18.04双系统,重新配置一遍环境了。一. ubuntu18.04终端环境美化首先推荐配置oh my zsh+terminator的终端环境。 安装oh my zsh 实际安装过程中会被墙导致curl和wget都不成功。我自己的解决办法是直接git clone下列整个仓库,然后找到intall.sh 手...原创 2020-06-04 19:38:16 · 848 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04安装python-pcl
方法1conda install -c sirokujira python-pcl --channel conda-forge尝试过后不行,找不到包方法2:pip install python-pcl在import pcl的时候会出错:ImportError: libpcl_keypoints.so.1.7: cannot open shared object file: No such file or directory具体原因是本地安装的pcl版本一般是1.8的,但是原创 2020-12-19 18:52:49 · 2243 阅读 · 3 评论 -
ICP算法的理解
之前在slam十四讲里学习过ICP算法,就是利用点云的匹配关系求解相机的运动变化。实际上点云的匹配应该指的是两个相机坐标系下的点云,那么求解出来的就是两个相机坐标系的变换,也就是相机的运动。所以ICP本质上实际是 根据不同坐标系下点多匹配关系,求不同坐标系间的转换矩阵。以下引自别人的博文。下面是从经纬高坐标系到地心地固坐标系的转换函数。def lla2ecef(lat,lon,alt): WGS84_A = 6378137.0 WGS84_f = 1/298.2572...原创 2020-12-10 21:43:38 · 2760 阅读 · 0 评论 -
使用小觅相机采集数据
参考博客在运行小觅给的例程的时候cd ~/MYNT-EYE-S-SDK/samples/_output/bin./record出现错误symbol lookup error原因是程序使用的动态库存放位置和MakeFile里编译的动态库位置不同,ldd record可以找到libopencv_calib3d.so.3.4链接的位置。因为我同时装了opencv3.4.10和opencv3.4.1,所以find / -name "libopencv_calib3d.so.3.原创 2020-12-08 22:46:34 · 355 阅读 · 0 评论 -
小觅相机标准版跑orbslam2
安装小觅相机驱动MYNT-EYE-S-SDK参考官方教程以及博客安装的时候遇到问题~/Desktop/MYNT-EYE-S-SDK/src/mynteye/api/processor/rectify_processor.h:90:31: error: could not convert ‘cv::Size_()’ from ‘cv::Size’ {aka ‘cv::Size_’} to ‘CvSize’我的opencv版本是3.4.10在github上找到答案 ,就是opencv版本问.原创 2020-11-28 11:54:39 · 466 阅读 · 0 评论 -
使用evo工具评估ORB-slam的结果
下载安装evogithub官方地址,按照官方教程使用pypi安装就可pip install evo --upgrade --no-binary evo可能需要提前sudo apt install python3-pip或者sudo apt install python-pipevo的使用参考博客,记录一下我的使用命令evo_traj tum CameraTrajectory_orbslam2_rgb_walking_xyz.txt CameraTrajecto.原创 2020-11-27 16:22:20 · 904 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04运行dynaSlam
参考博客唯一的困难在于opencv2.4.11的安装,以为已经装有opencv3,也装了cuda10.0和cudnn7.3,所以会有很多错误,上篇文章有记录。编译完成后运行 参考github作者的说明 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml ~/Documents/data_slam/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz Examples/RGB-D/as.原创 2020-11-22 12:35:51 · 1732 阅读 · 1 评论 -
ubuntu18.04(已经装了cuda10.0和opencv3.12)安装opencv2.4.11
由于在cmake时会出现CMake Error at cmake/OpenCVDetectCXXCompiler.cmake:85 (list)错误,因此替换OpenCVDetectCXXCompiler.cmake文件cd /home/jerry/workspaces/DynaSlam_ws/opencv-2.4.11/opencv-2.4.11/cmakemv OpenCVDetectCXXCompiler.cmake OpenCVDetectCXXCompiler.cmake.bak然后下原创 2020-11-21 19:04:18 · 924 阅读 · 0 评论 -
DS-SLAM的运行[TUM-1] process has died [pid 27902, exit code -11, cmd /home/jerry/catkin_ws/src/DS-SLAM/
心态崩了 折腾了一周 还是没运行成功上篇博客已经编译通过了,然后下载数据集然后解压,然后别忘了下载tum数据集提供的关联工具工具associate.py将associate.py拷贝到数据集目录下,运行python associate.py rgbd.txt depth.txt >associate.txt然后回到DS-SLAM工作目录,修改DS_SLAM_TUM.launch文件中的PATH_TO_SEQUENCE为你下载的数据集的目录roslaunch DS_SLAM_T原创 2020-11-20 21:54:46 · 4771 阅读 · 20 评论 -
ubuntu18.04+nvidia GTX1060+cuda10.0+cudnn7.3.0配置DS-SLAM
硬件条件如题cuda+cudnn安装见上一遍博文。DS-SLAM的配置步骤0. 在自己的工作目录下/home/jerry/ 新建文件夹/catkin_ws/src进入新建的src目录下 安装ORB_SLAM 配置ROS 参考之前的博文。1. 根据作者的githubcd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/zoeyuchao/DS-SLAM.gitgit clone https://github.com/navganti..原创 2020-11-18 16:08:09 · 1150 阅读 · 5 评论 -
ubuntu18.04安装nivida驱动以及安装cuda10.0 cudnn7.3.0
1. 安装显卡驱动ubuntu-drivers devices #可以显示推荐的显卡驱动版本sudo ubuntu-drivers autoinstall #自动安装驱动sudo reboot #重启之后可以通过“nvidia-smi”查看到显卡信息可以看到显卡信息说明驱动安装成功2. 安装cuda10.0进入官网选择Archive of Previous CUDA Releases这里要注意的是要是选择deb(network)的话在更新sudo apt up原创 2020-11-17 19:07:51 · 417 阅读 · 0 评论