使用evo工具评估ORB-slam的结果

下载安装evo

github官方地址，按照官方教程使用pypi安装就可

pip install evo --upgrade --no-binary evo

可能需要提前

sudo apt install python3-pip
或者
sudo apt install python-pip

 

evo的使用

参考博客，

记录一下我的使用命令

evo_traj tum CameraTrajectory_orbslam2_rgb_walking_xyz.txt CameraTrajectory_dyna_rgb_walking_xyz.txt --ref=groundtruth.txt -p -a --plot_mode=xyz

evo_ape tum CameraTrajectory_dyna_rgb_walking_xyz.txt groundtruth.txt -va --plot --plot_mode=xyz

另外增加一下对于KeyFrameTrajectory.txt和CameraTrajectory.txt的理解，我打开两个文件逐行对比了，keyFrameTrajectory里存的就是关键帧位置对应的相机位姿，所以keyfarameTrajectory就是cameraTrajectory的子集。