最近忙着搞老师的任务,没来得及更新点云系列。
目前在做Kinect,在这里接着做个笔记。
原文地址: Kinect Tutorials
这仅仅是做一个笔记以及自己的实际操作记录
关于KINECT V2.0 C++ SDK 基础教程的笔记 EP2
跟着网上的教程,学习Kinect c++ SDK。
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跟着网上的教程,学习Kinect c++ SDK。
1、概述
在上一章获取RGB的基础上进行了深度图展示
1.1 更改代码
1.1.1 改变数据源
IDepthFrameReader* reader; // Kinect depth data source
bool initKinect() {
if (FAILED(GetDefaultKinectSensor(&sensor))) {
return false;
}
if (sensor) {
sensor->Open();
IDepthFrameSource* framesource = NULL;
sensor->get_DepthFrameSource(&framesource);
framesource->OpenReader(&reader);
if (framesource) {
framesource->Release();
framesource = NULL;
}
return true;
} else {
return false;
}
}
1.1.2 获取深度数据帧
void getKinectData(GLubyte* dest) {
IDepthFrame* frame = NULL;
if (SUCCEEDED(reader->AcquireLatestFrame(&frame))) {
unsigned int sz;
unsigned short* buf;
frame->AccessUnderlyingBuffer(&sz, &buf);
const unsigned short* curr = (const unsigned short*)buf;
const unsigned short* dataEnd = curr + (width*height);
while (curr < dataEnd) {
// Get depth in millimeters
unsigned short depth = (*curr++);
// Draw a grayscale image of the depth:
// B,G,R are all set to depth%256, alpha set to 1.
for (int i = 0; i < 3; ++i)
*dest++ = (BYTE)depth % 256;
*dest++ = 0xff;
}
}
if (frame) frame->Release();
}
遇到找不到freeglut.dll的错误,把freeglut.dll放到Debug文件夹下就可以了
1.2 完整代码
//这是一个基于gult显示深度图的代码
// SDL
//包含文件
//为了Kinect正常工作
#include <Windows.h>
#include <Ole2.h>
//为可视化
#include <gl/GL.h>
#include <gl/GLU.h>
#include <gl/glut.h>
//kinect主要头文件
#include <Kinect.h>
//常量和全局变量
#define width 512
#define height 424
// OpenGL Variables 变量
GLuint textureId; // ID of the texture to contain Kinect RGB Data 包含 Kinect RGB 数据的纹理 ID
GLubyte data[width * height * 4]; // BGRA array containing the texture data 包含纹理数据的 BGRA 数组
// Kinect variables 变量
IKinectSensor* sensor; // Kinect sensor Kinect传感器
IDepthFrameReader* reader; // Kinect color data source Kinect 颜色数据源
//Kinect初始化
//initKinect()函数的作用是初始化一个 Kinect 设备。它包含了两个部分:首先,我们需要找到一个已连接到电脑的 Kinect 传感器,然后将其初始化并准备从中读取数据。
bool initKinect() {
if (FAILED(GetDefaultKinectSensor(&sensor))) {
return false;
}
if (sensor) {
sensor->Open();
IDepthFrameSource* framesource = NULL;
sensor->get_DepthFrameSource(&framesource);
framesource->OpenReader(&reader);
if (framesource) {
framesource->Release();
framesource = NULL;
}
return true;
} else {
return false;
}
}
//从 Kinect 中获取 RGB 帧
void getKinectData(GLubyte* dest) {
IDepthFrame* frame = NULL;
if (SUCCEEDED(reader->AcquireLatestFrame(&frame))) {
unsigned int sz;
unsigned short* buf;
frame->AccessUnderlyingBuffer(&sz, &buf);
const unsigned short* curr = (const unsigned short*)buf;
const unsigned short* dataEnd = curr + (width * height);
while (curr < dataEnd) {
// Get depth in millimeters
unsigned short depth = (*curr++);
// Draw a grayscale image of the depth:
// B,G,R are all set to depth%256, alpha set to 1.
for (int i = 0; i < 3; ++i)
*dest++ = (BYTE)depth % 256;
*dest++ = 0xff;
}
}
if (frame) frame->Release();
}
void drawKinectData() {
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureId);
getKinectData(data);
glTexSubImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, 0, 0, width, height, GL_BGRA_EXT, GL_UNSIGNED_BYTE, (GLvoid*)data);
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glBegin(GL_QUADS);
glTexCoord2f(0.0f, 0.0f);
glVertex3f(0, 0, 0);
glTexCoord2f(1.0f, 0.0f);
glVertex3f(width, 0, 0);
glTexCoord2f(1.0f, 1.0f);
glVertex3f(width, height, 0.0f);
glTexCoord2f(0.0f, 1.0f);
glVertex3f(0, height, 0.0f);
glEnd();
}
//具体的初始化代码取决于使用那种实现方式 (GLUT 或 SDL)。它只是使用适当的 API 初始化一个窗口,失败时返回 false。GLUT 版本的实现还会通过指定draw()函数在每次循环迭代中被调用来设置主循环。
//主循环在execute()函数中启动。在 GLUT中,循环是在后台处理的,所以我们需要做的就是调用glutMainLoop()函数。
void draw() {
drawKinectData();
glutSwapBuffers();
}
void execute() {
glutMainLoop();
}
bool init(int argc, char* argv[]) {
glutInit(&argc, argv);
glutInitDisplayMode(GLUT_DEPTH | GLUT_DOUBLE | GLUT_RGBA);
glutInitWindowSize(width, height);
glutCreateWindow("Kinect SDK Tutorial");
glutDisplayFunc(draw);
glutIdleFunc(draw);
return true;
}
int main(int argc, char* argv[]) {
if (!init(argc, argv)) return 1;
if (!initKinect()) return 1;
// Initialize textures
//代码中描述了三个步骤——设置纹理以包含图像帧,准备 OpenGL 来绘制纹理,以及设置摄像机视点(对 2D 图像使用正投影)。
glGenTextures(1, &textureId);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureId);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_NEAREST);
glTexParameteri(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_NEAREST);
glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_RGBA8, width, height,
0, GL_BGRA_EXT, GL_UNSIGNED_BYTE, (GLvoid*)data);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, 0);
// OpenGL setup
glClearColor(0, 0, 0, 0);
glClearDepth(1.0f);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
// Camera setup
glViewport(0, 0, width, height);
glMatrixMode(GL_PROJECTION);
glLoadIdentity();
glOrtho(0, width, height, 0, 1, -1);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
// Main loop
execute();
return 0;
}