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视觉SLAM十四讲
文章平均质量分 95
记录深蓝学院高博的视觉slam十四讲的作业习题,和一些学习过程中的知识点总结分享。
hello689
这个作者很懒,什么都没留下…
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视觉SLAM十四讲--第13讲 实践:设计SLAM系统(最详细的代码调试运行步骤)
最详细的代码调试运行避坑说明,也包含了我自己对代码的理解,如有理解错误的地方,欢迎指正交流。原创 2021-12-04 11:39:49 · 10628 阅读 · 30 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第七章作业
第七节课作业2. Bundle Adjustment2.1 文献阅读为何说Bundle Adjustment is slow 是不对的?在之前的文献中,BA一直被误认为是比较慢的,因为没有考虑到问题的结构和稀疏性。直接对HHH求逆来计算增量方程,会消耗很多计算资源,也就显得比较慢。实际上,由于HHH具有稀疏结构,是可以使用加速技巧进行求解的。而经过处理的BA,通常比其他新的方法更快,更有效。BA 中有哪些需要注意参数化的地⽅?Pose 和Point 各有哪些参数化⽅式?有何优缺点。3D原创 2021-11-16 17:52:10 · 2371 阅读 · 3 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第六章作业
第六节课作业2. LK光流2.1 光流文献综述问题:按此文的分类,光流法可分为哪几类?算法分类应用例子复杂度可以应用的场景Forwards Additive(正向加性)Lucas-Kanade (1981)O(n2N+n3)O(n^2 N + n^3)O(n2N+n3)Any warpForwards Compositional(正向组合)Shum-Szeliski (2000)O(n2N+n3)O(n^2N + n^3)O(n2N+n3)Any se原创 2021-11-16 17:48:55 · 3580 阅读 · 2 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第五章作业
第五节课作业2. ORB特征点ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是SLAM 中一种很常用的特征,由于其二进制特性,使得它可以非常快速地提取与计算。下面,你将按照本题的指导,自行书写ORB 的提取、描述子的计算以及匹配的代码。代码框架参照computeORB.cpp 文件,图像见1.png 文件和2.png。2.1 ORB提取本题Fast特征点提取部分使用的OpenCV自带的FAST提取算法,只用按照公式进行角度计算就可以了。根据课本上或者视频给的PPT上的计算公式进行计算原创 2021-11-12 20:59:29 · 3867 阅读 · 2 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第四章作业
第四节课作业2.图像去畸变本题主要内容是根据提供的公式和参数来实现图像的去畸变。畸变前后坐标变化公式:{xdistorted=x(1+k1r2+k2r4)+2p1xy+p2(r2+2x2)ydistorted=y(1+k1r2+k2r4)+p1(r2+2y2)+2p2xy\begin{cases}x_{distorted} = x(1+k_1r^2+k_2r^4)+2p_1xy+p_2(r^2+2x^2)\\y_{distorted} = y(1+k_1r^2+k_2r^4)+p_1(r^2原创 2021-10-26 10:50:28 · 1604 阅读 · 0 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第三章作业
第三节课习题2.群的性质课上我们讲解了什么是群。请根据群定义,求解以下问题:{Z,+}\{\mathbb{Z}, + \}{Z,+}是否为群?若是,验证其满足群定义;若不是,说明理由。根据群定义可知{Z,+}\{\mathbb{Z}, + \}{Z,+}是群。证明如下:封闭性:∀z1,z2∈Z, z1+z2∈Z.\forall z_1,z_2 \in \mathbb{Z},\space z_1 + z_2 \in \mathbb{Z}.∀z1,z2∈Z, z1+z2原创 2021-10-26 10:40:34 · 1377 阅读 · 3 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第二章作业
第二节课习题2. 熟悉Eigen矩阵运算设线性方程Ax = b,在A 为方阵的前提下,请回答以下问题:在什么条件下,x 有解且唯一? 方阵A满秩,且系数矩阵A的秩和增广矩阵Aˉ\bar AAˉ的秩相等,即r(A)=r(Aˉ)=nr(A) = r(\bar A) = nr(A)=r(Aˉ)=n .高斯消元法的原理是什么? 通过初等行变换将增广矩阵转化为行阶梯型矩阵,最后再将得到的行阶梯型矩阵还原为线性方程组求出原方程组的解。从下边的例子可以看出方程组中每个方程含有的未知数的个数降到最低原创 2021-10-26 10:29:44 · 1658 阅读 · 3 评论 -
深蓝学院-视觉SLAM十四讲-第一章作业
第1章作业1. 熟悉Linux请描述apt-get 安装软件的整体步骤,说明Ubuntu 是如何管理软件依赖关系和软件版本的。注:阅读了鸟哥私房菜第23章的内容,该章主要讲述了RPM机制的软件安装方式。而ubuntu使用dpkg机制的软件安装方式,本人平时只是使用apt-get安装软件,并没有深入了解背后的安装原理,所以本题参考了ubuntu APT-GET工作原理 进行作答。使用apt-get安装软件主要分为四步:扫描本地存放的软件包更新列表(由“apt-get update”命令刷新原创 2021-10-26 10:10:57 · 4699 阅读 · 0 评论