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深蓝学院手写VIO课程作业

第10章作业一、VIO文献阅读阅读VIO 相关综述文献[a]，回答以下问题：视觉与IMU进行融合之后有何优势？视觉传感器在大多数纹理比较丰富的场景中效果较好，但是如果遇到白墙，或者纯色的一些特殊场景，基本上无法提取特征，也就无法工作；并且频率不能太高，15-60Hz居多。IMU存在漂移现象，随着时间的推移，误差累积越来越多，但在短时间内，IMU的精度很高，典型的6轴IMU频率大于或等于100Hz。我的理解是，因为视觉和IMU都有各自相应的优势和缺点，整合两个传感器的优势，取长补短。因此，