EVO开源方案环境搭建(18.04)

EVO: Event based Visual Odometry

建议先看官方的Getting started查询:rpg_dvs_evo_open

Installation

  1. Install ROS dependencies:
    参考:https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041
    可以在评论里找解决方案
    装完ros还需安装以下库:
sudo apt-get install python-catkin-tools
  1. Create and initialize a new catkin workspace if needed
 mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/
 catkin config \
     --init --mkdirs --extend /opt/ros/melodic \
     --merge-devel --cmake-args \
     -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  1. Clone this repository
 cd src/ && git clone git@github.com:uzh-rpg/rpg_dvs_evo_open.git

4.Clone (and fix) dependencies

sh ./rpg_dvs_evo_open/install.sh melodic

这一步有些库下载不下来:

  • libcaer-dev可以在这个链接下添加仓库下载 https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation-bionic
  • vcs not found : sudo apt-get install python3-vcstool

这一步可能出现的报错

  • git@github.com: Permission denied (publickey).
    https://blog.csdn.net/qq_43768946/article/details/90411154

5.Build the packages

 catkin build dvs_tracking

在这里插入图片描述
这一步可能出现的报错

  • opencv版本问题导致:invalid initialization of reference of type ‘const Scalar& {aka const cv::Matx<float,1,1>&}’ from expression of type ‘const float’
    opencv版本4.2导致的,换成3.2解决
  • yaml版本问题导致:undefined reference to `vtable for YAML::BadConversion’
    yaml版本0.6及以上导致,下载0.5.2版本的yaml https://github.com/jbeder/yaml-cpp/releases
  1. 配置环境
source ../devel/setup.bash
  1. 下载数据集
wget http://rpg.ifi.uzh.ch/data/EVO/code_examples/evo_flyingroom.bag -O /tmp/evo_flyingroom.bag
  1. Start the pipeline
roslaunch dvs_tracking flyingroom.launch auto_trigger:=true
  1. Run the rosbag
rosbag play -r 0.7 /tmp/evo_flyingroom.bag

在这里插入图片描述
经验教训:运行时报错时,去定位报错信息,及时查看对比github中issue,当错误发生是依赖库时,多半是版本问题。

参考资料:

  • https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/120383373?spm=1001.2014.3001.5501
  • https://blog.csdn.net/qq_43310597/article/details/120629146?spm=1001.2014.3001.5501
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