Eigen SVD分解
J=UΣVT
J
=
U
Σ
V
T
JacobiSVD<MatrixXd> svd(J, ComputeThinU | ComputeThinV);
U = svd.matrixU();
V = svd.matrixV();
A = svd.singularValues();
其中 A A 为 对角线元素