Contiki开发4:基于DEMO移植Contiki
1 引言
移植一个操作系统是指将它运行在给定的硬件平台。因为Contiki是非可剥夺的OS,不用实现上下文切换(CPU的寄存器保存与恢复),因此它的内核移植特别容易,一般是实现2个定时器:etimer和rtimer。
如果站在3万英尺的高度,一个基于Contiki嵌入式系统的层次结构如所示。
考虑2种情况,首先需要升级Contiki更高版本的软件,其次需要将Contiki移植到不同的硬件平台。为了尽可能地减少升级和移植的工作量,增加了ports文件夹,ports目录中文件与core目录中文件低耦合。
2 移植Contiki内核
如果仅仅只移植Contiki的内核,那么还是比较容易的,一般说来只需要修改2个文件:clock.c和contiki-conf.h。
clock.c有2个函数需要适配对应硬件平台:
void clock_init(void); 设置一定时器,每秒产生CLOCK_SECOND个tick;
void SysTick_handler(void); tick中断时递增时间,检测是否有超时事件;
contiki-conf.h:设置contiki系统的一些参数,如:CLOCK_CONF_SECOND=100;
3 移植rtimer
3.1 rtimer用途
Contiki系统引入rtimer可以满足精准定时的需要,一些对时间极为敏感的模块(如MAC协议)依赖于rtimer。和etimer的粗粒度(常见为100Hz)不同,rtimer是细粒度(常见为1kHz)定时器。
3.2 rtimer移植
移植rtimer比较容易,基于MCU实现rtimer-arch.c和rtimer-arch.h。
需要特别注意,大多数定时器(尤其是8位MCU)位宽为16位,即MAX=65535, rtimer的频率定为1kHz比较合理,它既可以保证比较好的精度(1ms),又具备65秒的满量程,这可以适应大多数的应用需要。
另外,大多数应用需要随机撤销和重启动rtimer,它可以通过添加2个函数来实现:rtimer_arch_disable_irq()和rtimer_arch_enable_irq()。
关于rtimer更多的原理与应用介绍,请链接:
http://blog.csdn.net/jiangjunjie_2005/article/details/44947899