MakeBlock mbot 和 ultimate2.0 的 蓝牙手柄 通讯格式解析

结果前置，废话往后放

蓝牙连接信息：

BLE：

        DeviceName:Makeblock_LExxxxxxxxxxxx

        ServiceID:{0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb}

        CharacteristicID:{0000ffe3-0000-1000-8000-00805f9b34fb}

通讯格式：

初始值 ----- 各位说明  位置

0xff ---  固定值        0   
0x55---  固定值        1  
0x80---左摇杆x        2  
0x00---0|0|BUTTON_L|Mode         L2|L1|R2|R1        3
0x80--- 左摇杆y        4
0x00---0|0|0|start         圆|方|叉|角        5
0x80---右摇杆x        6
0x00---0|0|BUTTON_R|select         右|左|下|上        7
0x80---右摇杆y        8
0x??--- 从2位到8位求和        9

举例：0xff,0x55,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x05,0x00,0x05      按键：左+上

-------------------------------------下面是详细说明的分割线-----------------------------------------------------------

虽然官方手机app||蓝牙手柄||蓝牙遥控器已经满足了绝大多数人的遥控需求了，但如果想要完全自主的使用蓝牙控制makeblock mbot或ultimate2.0设备，例如实现自研APP或者直接电脑的直接控制怎么办？

上效果先！

MakeBlock01

MakeBlock02

视频里实现了以手机三轴陀螺仪Y轴数值控制机械臂举落的操作，其他移动和夹取等基本功能也是由手机上H5页面直接操作，但其实直接控制设备的其本质是由笔记本上的U3D程序通过笔记本内置蓝牙完成的。像这类需求就需要我们掌握makeblock设备的蓝牙数据传输相关信息才行。但搜遍中文外文社区也搜不到这些信息，偶尔捕风捉影的只言片语还需要加微信找QQ进群(无回音)；官网上就一句话 ：“蓝牙模块没有可提供的对外的AT指令集”；技术客服一问三不知。那没办法了，只能老子自己反向工程扒代码！

我选择的方案是解析出官方蓝牙手柄使用的通讯协议，既把我自己的程序中的操作伪装成蓝牙手柄按键来实现。于是经过从汇编程里面的手柄调用反向找到了目标文件:MePS2.cpp,位于mblock\resources\app\mlink-v1\external\arduino\arduino-libraries\makeblock\src可以看到该目录下还有不少其他文件，有兴趣的自己扒。注意这些文件只是为了本地编译使用，经过我测试它们是不会实际发送到设备上的，升级固件也不行。然后看下该文件的代码实现即可找到。

好了，最后找一套unity平台上可用的ble解决方案，按格式连续发送数据即可，注意发送间隔要小于120ms。顺便吐槽一下unity平台上windows下可用的蓝牙方案真是难用，我找了4套方案才完美解决。