Ubuntu16.04环境下STM32和ROS间的串口通信

前言

在实际的数据采集中可以利用单片机STM32进行数据采集，然后将采集到的数据发送到电脑上，最常用的方法就是串口通信和TCP/IP通信，这里先介绍串口通信部分(在这里对串口通信协议本身不做过多的解释，想要对协议本身了解更加详细的可以去网上详细查一下，资料很多),在这里源码使用的是古月居的STM32和ROS机器人通信的源码。

介绍

<1> 最终协议的样子

我这里实现的STM32和ROS的串口通信协议如下图：

STM32端和ROS端都有一个数据发送函数和一个数据接收函数，发送和接收的内容就是如上图所示的数据包，该数据包含有数据头（55aa）、数据尾（0d0a）、校验（crc8），保证数据正确安全。通信协议也容易自行扩展更改。

<2> 本方案提供的API实现的功能

STM32向ROS发送左轮实时轮速、右轮实时轮速、航向角、预留控制位(一个字节可灵活使用)。
ROS向STM32发送左轮设定速度、右轮设定速度、预留控制位(一个字节可灵活使用)。

原理

<1> 简要叙述

首先明确：串口发送数据是一个字节一个字节的数据发送，串口接收数据同样是这样。一个字节最大表示的数据只是255，往往我们需要传递的传感器数据，都需要使用short\int\float数据类型的变量进行存储。

传统串口通信方法采用数据分离技术，比较复杂。如下图所示，这里将淘汰该种方法。

数据合成：将接收到的几个字节合成（short\int\float类型的）数据。
数据分离：将（short\int\float类型的）数据分解成一个个字节发送出去。

于是，这里发送大于一个字节的数据，就需要采用共用体的方法。
关于共用体，你只需要知道以下几点：
（1） C语言的一种机制，结构体内不同成员共享内存的机制，（即内存地址一致）
（2） 同一时刻，只能访问其中的一个成员
（3） 不同成员，按照成员类型的性质进行内存访问，这个访问机制就是咱们使用的特性

<2> 这里是如何使用共用体的？

关于该协议中发送\接收数据的原理介绍，这里利用c语言中的共用体特性，通信的两端都定义同样数据结构的共用体，该共用体中包含一个short\int\float类型的变量和一个unsigned char类型的数组，该数组的大小和short\int\float字节大小对应。这样发送和接收数据时，就只发送或者接收共用体中的unsigned char数组的元素。

前期准备

<1> 确保硬件连接

STM32单片机 + TTL转USB模块（CH340）+ Linux系统(这里的Linux系统可以是PC也可以是树莓派或者TX2等硬件设备)
线路连接：

这里有几条特别要注意的，这些是代码部署的前提
（1）确保STM32端和ROS端串口波特率一定保持一致。
（2）确保STM32串口的Tx和Rx是按照上图和TTL转USB模块连接在一起，一定不是Tx和Tx相连接，Rx同理，也要测试连接线的好坏。
（3）确保装载Linux系统的设备，具有CH340\CH341的驱动，一般都有，但是TX2板子自带的系统就没有，解决方法网上很多，也可以直接刷系统，刷系统 点击这里。
我使用的是PC，在ubuntu16.04系统中安装CH340教程：ubuntu16.04使用USB转TTL（ch340）串口转usb调试过程
（4）确保自己的串口在Linux系统上具有超级用户权限（一般默认都不具有该权限），一般插上TTL转USB模块，系统会出现ttyUSB0的串口设备。
（5）一定将给大家的ROS功能包中mbot_linux_serial.cpp文件中的的串口设备名字，改为大家自己的设备名字

boost::asio::serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0"); #默认是/dev/ttyUSB0，如若不是必须更改

<2> 查看串口设备方法

Linux设备插上TTL转USB模块后，打开一个终端，输入下面命令，回车

ls -l /dev/ttyUSB*

如果终端出现类似下面的，说明你的串口设备已经被识别，比如这里/dev/ttyUSB0为串口设备的名字

crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Aug  3 21:46 /dev/ttyUSB0

如果你使用的虚拟机的话，就算有驱动可能也识别不到设备，这个时候你需要对虚拟机进行设置。
点击菜单栏的编辑，然后点击首选项，出现类似下面的图

点击USB，出现如下图，选择，将设备连接到虚拟机，点击确定，插拔串口设备，以后每次插拔设备，都是自动连接到虚拟机上

<3> 串口权限设置方法

在终端中输入下面命令

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 #按照自己的设备名字对ttyUSB0进行更改

如果没有返回任何字符，说明串口设备权限设置成功，但是这个方法，在每次使用串口设备前都要进行这样的操作.
工程代码下载：
https://pan.baidu.com/s/1VGIva5YhIOB5Cf_muHICjA
提取码：0v7T

工程文件包括：
（1）STM32端：STM32F103与ROS串口通信测试工程文件
（2）ROS端：ROS与STM32F103串口通信测试功能包文件

STM32程序结构：
主要包括：
（1）串口通信硬件初始化程序文件usart.c，参数为波特率设置，这里默认设置115200
（2）通信协议程序文件mbotLinuxUsart.c
（3）系统结构测试主程序文件main.c

STM32下位机软件使用介绍：
首先是STM32串口参数的配置：（这里配置代码和相关例程都一致）

波特率=115200
数据长度=8位
停止位=1个
奇偶校验位=无
硬件数据流控制=无

其次是函数使用说明，封装函数如下图：

这里做简单说明：
函数usartReceiveOneData(int *p_leftSpeedSet,int *p_rightSpeedSet,unsigned char *p_crtlFlag)，填入地址参数作数据获取，使用时放在相应串口的中断服务函数中即可。如这里使用的串口1，如下图所示：

函数usartSendData(short leftVel, short rightVel,short angle,unsigned char ctrlFlag)，填入需要发送的数据变量作发送，使用时放入指定频率的循环里使用，每次发送一次数据，最好延时10-15ms，下位机发送和上位机接收都需要时间（时间和串口波特率有关）。我使用的如下图所示：

其余的两个函数是被上面两个函数调用的，这里就不多说了。

注意：
在外部引用函数时，注意引用头文件#include “mbotLinuxUsart.h”
小伙伴在编译时，可能出现#include "mbotLinuxUsart.h"文件下 sys.h不存在，原因是使用的不是正点原子的例程，此时将#include <sys.h> 替换为各自版本的配置头文件，如果不清楚，就在其他.h文件中复制粘贴已有的头文件，关于stm32的

ROS测试功能包程序结构：
主要包括：
（1）通信协议以及串口配置程序文件mbot_linux_serial.cpp
（2）系统结构测试主程序文件publish_node.cpp
（3）一个基础ROS功能包具备的其他程序文件

ROS上位机软件使用介绍：(PC)
看图说话，下面共有四个函数，看函数名和参数就可以理解用途。

首先是调用头文件#include “mbot_linux_serial.h”，然后进行初始化串口
在程序初始化的时候调用serialInit()函数，内置串口参数和下位机串口参数一致。
然后就是在调用writeSpeed(double RobotV, double YawRate，unsigned char ctrlFlag)函数，参数是机器人线速度和角速度，也就是/cmd_vel的数据。将机器人的需要设定的速度下发到下位机。
最后就是调用readSpeed(double &vx,double &vth,double &th，unsigned char &ctrlFlag)函数，这里使用的引用，输入存放机器人线速度、角速度、角度的变量即可。为了发布机器人里程计用的。

注意：
这里需要两个参数根据自己的机器人进行更改，ROBOT_LENGTH 机器人真实轮间距（从左侧轮子中心到右侧轮子中心的距离），ROBOT_RADIUS 机器人轮间距的一半。
文中boost::asio::serial_port sp(iosev, “/dev/mbot”);的设备名字是我的串口的设备名字，小伙伴可以根据自己的进行更改，例如，/dev/ttyUSB0。
到这里大家肯定都可以愉悦的使用了。如果想知道细节，请往下看。

方案的原理解释：
此方案用的是共用体的思路，上面小伙伴们也都对共用有个大致的了解。这是一种按照共用体内成员的数据类型进行内存访问的特性，不同数据类型按照自己的类型访问内存。上位机和下位机的原理是一致的。都定义了数据头、数据尾的常量，和收发共用体。

下位机发送的数据协议: 上位机发送的数据协议:

STM32的串口接收原理：每接收到一个字节就会触发一次中断，我这里采用在串口的中断服务函数中进行数据接收的解析，具体函数体现在receiveTo103()
根据上位机发送的协议进行判断解析，详见代码，注释清晰。
Linux上位机采用ASIO，ASIO不仅支持网络通信，还能支持串口通信。
这里采用boost::asio::write(sp, boost::asio::buffer(buf));发送数据
使用boost::asio::read_until(sp, response, “\r\n”,err);
copy(istream_iterator(istream(&response)>>noskipws),
istream_iterator(),buf);

获取数据，再具体的细节需要见源码解释了。脑子里的思想就是把相应的数据放到相应的位置，没有数据解析概念，对应的字符数据存好后，就可以通过另外一个成员访问了。

代码部署

<1> STM32端

STM32端的为工程文件，下载之后就可以进行编译。如果是103的板子直接下载测试就好了。如果不是F103的板子，可以将mbotLinuxUsart.c和mbotLinuxUsart.h移植到对应的工程中即可。函数调用参照main.c即可。

#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mbotLinuxUsart.h"//引用该头文件是使用，通信协议的前提

//测试发送变量
short testSend1   =5000;
short testSend2   =2000;
short testSend3   =1000;
unsigned char testSend4 = 0x05;

//测试接收变量
int testRece1     =0;
int testRece2     =0;
unsigned char testRece3 = 0x00;

int main(void)
{    
//======================================硬件初始化====================================================
    delay_init();                                    //延时函数初始化    
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级分组2
    uart_init(115200);                                //串口初始化为115200

//=======================================循环程序=====================================================
    while(1)
    {
        //将需要发送到ROS的数据，从该函数发出，前三个数据范围（-32768 - +32767），第四个数据的范围(0 - 255)
        usartSendData(testSend1,testSend2,testSend3,testSend4);
        //必须的延时
        delay_ms(13);
    } 
}

//====================================串口中断服务程序=================================================
void USART1_IRQHandler()
{
    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
      {
         USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//首先清除中断标志位
         //从ROS接收到的数据，存放到下面三个变量中
         usartReceiveOneData(&testRece1,&testRece2,&testRece3);
     }
}
//===========================================END=======================================================

<2>ROS端

前提：已成功安装ROS
第一步：创建工作空间，并编译（已经创建过工作空间的直接跳到第二步）
打开一个终端，依次执行下面命令

mkdir -p ~/catkin_ws_test/src
cd catkin_ws_test
catkin_make

第二步：将下载的topic_example功能包复制到src目录下

cd src
手动复制即可
cd ..
catkin_make

出现下图即编译成功

代码测试

<1>确保设备连接：

上面的前期准备，没有问题的话，就通电连接将设备连接在一起就行了,如果有问题，请先解决再进行下面的步骤

<2>打开新终端，启动ros master

roscore

<3>打开新终端，启动测试功能包

#查看串口设备
ls -l /dev/ttyUSB*

终端打印下面信息

crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Aug  3 21:46 /dev/ttyUSB0

如果这里不是/dev/ttyUSB0，一定要更改ROS功能包中mbot_linux_serial.cpp文件中的的串口设备名字

#添加设备权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0  #根据自己的设备名自行改变
#source
cd catkin_ws_test
source devel/setup.bash
#启动功能包节点
rosrun topic_example publish_node

终端出现下面的图，打印的是从STM32接收的测试数据

同时可以使用keil仿真，查看ROS向STM32发送的测试数据，出现下图

参考文献

https://zhuanlan.zhihu.com/p/166496656
https://zhuanlan.zhihu.com/p/165162578