佳叔-CSDN博客

原创 opencascade 初探

最近公司需要开发个项目，对我这个视觉工程师来说是个不小的挑战。利用三维传感器对机器人的运行轨迹修正。需要用到导入iges、step等3D格式进行编程。类似于机器人公司推出的离线编程软件。这需要用到工业三维软件的编程，之前学习过OpenGL并做一个工业6轴机器人的直线插补动画，有了对计算机图形学的基础，应该也不是难事。OpenGL是一个十分基础的基础库，对于开发这个显然不现实，其实OpenG

2016-01-26 18:11:53 7190 6

原创 easyRobot工业机器人系统

工业4.0到中国规划2025，最近几年机器人炒的相当火热，市场潜力巨大。作为一个在工业自动化行业的从业者，或多或少会受到机器人的影响。我在策划设计一个机器人系统，区别于目前的示教编程的四大家族机器人，我设计的机器人主要有如下特点：1、精度不高，末端重复精度1mm左右，臂长不是很长，所以减速机不需要精度很高（降低成本）· 2、允许用户在电脑软件中导入3D模型进行图形化编程，可根据客户

2015-11-30 16:02:28 2149 1

原创 6轴机器人直线插补运动

距离上一篇博客已经好长一段时间了，已知在思考一般6轴的工业机器人的逆向运动算法，有参考很多论文，里面讲到了D-H参数，然后买各种书籍，下载各种电子书，研究逆向运动算法。慢慢地耳语目染，对D-H参数也熟悉起来，慢慢摸索，理解了坐标系变换，旋转矩阵、平移矩阵，重新学习了以前的空间几何：如法向量、向量夹角、平面夹角等知识，也巩固了OpenGL的编程。如上一篇博客所说，本人从事机器视觉&运动控制开

2015-10-24 21:27:24 14632 5

原创 6轴工业机器人系统开发1

本人是做机器视觉&运动控制非标自动化开发的，工作经常需要加班、出差6轴工业机器人系统开发搁置了好一段时间了，最近没那么忙了，晚上下班了在家也好好做点东西很多人说6轴工业机器人主要是减速机被国外技术垄断了，国内的谐波减速机精度都不高，而且耐久性不好。实际情况未了解过，只是做过几个工业机器人配合视觉与运动控制的应用项目，知道机器人是那么回事，做过了EPSON6轴机器人、4轴机器人、YAMAHA

2015-08-26 22:06:11 3113 2

转载 OpenGL之坐标转换（好文-清晰版）

下面这篇文章详细讲述了OpenGL里的坐标转换，清晰，明了。但是其所谓的渲染管线只包括modelview 转换和投影变换，我觉得不是这样的。这只是从坐标角度吧。比如什么顶点着色、光栅化、送至帧缓存都没有涉及到。原文地址：http://blog.csdn.net/zhulinpptor/article/details/58971021. OpenGL 渲染管线OpenGL

2015-08-22 21:28:04 1689 2

原创 mfc单文档程序对添加CEdit控件并操作

在XXXView.h中添加定义CEdit m_edit_X;在Resource.h文件中添加资源索引#define IDB_EDIT_X 401在XXXView.cpp 文件中的OnCreate()函数中添加如下创建控件代码//创建显示坐标文本框CRect rect;rect.left = 800;rect.right=rect.left +

2015-08-22 20:54:34 2848

原创在win32程序中如何输出信息：格式化float int double

添加头文件 #include 在需要格式化的地方添加如下代码 CString str;double num=1.46;str.Format(_T("%lf"),num);MessageBox( NULL, str, "title", 0 );弹出格式化的对话框了~~

2015-07-02 20:11:20 455

转载我的七個死亡學分(李开复)

我想和大家分享一下我生病面臨死亡的心路路程。平时我工作的时候，非常热爱我的工作，包括今天，我从来没有想到，要面临死亡，面临癌症，我心中想过的每一个思念都和我的工作丝毫无关。有一个很著名的护士看护了很多临终病人，大部分的临终病人最大的遗憾就是没有和自己的家人在一起。我们每个人都要临死才会想到这样的事情吗？我相信今天的纪录片和我出的书，能阐述我个人向死而生的过程。向死而生本身的意思，就

2015-06-29 20:23:10 558

转载 OpenGL学习入门之VS2010环境配置

OpenGL开发环境简介　　基于OpenGL标准开发的应用程序运行时需有动态链接库OpenGL32.DLL、Glu32.DLL，这两个文件在安装Windows NT时已自动装载到C：\WINDOWS\SYSTEM32目录下(这里假定用户将Windows NT安装在C盘上)。OpenGL的图形库函数封装在动态链接库OpenGL32.DLL中，开发基于OpenGL的应用程序，必

2015-06-10 22:23:11 496

原创机器人demo

从事技术学习开发工作好多年了，写的笔记比较少，希望自己可以把自己好好记录记录……觉得自己还是一个比较喜欢技术的，大二开始的单片机，到嵌入式，Windows编程，到现在的机器视觉，机器人，一路走来，回想起来还是有一点小小的激动呢。。。最近看到了这个视频，引起了我的不少震撼，视频地址如下：http://v.youku.com/v_show/id_XMjkwNjA1NjY4.ht

2015-05-10 20:33:24 977

原创初步规划系统架构

上图是目前初步规划系统架构，一般6轴的机器人都会自带手柄，可以再里面示教，编程，完成所有的操作。有想过用手柄，但是那个不是目前最重要的，我觉得与其在嵌入式手柄上不如在Windows环境的PC上编程来得容易，最近本人有用Epson机器人做项目，Epson的RC7是基于电脑控制的，可以不用手柄，用网络或者USB连接的，速度基本可以满足要求。关于用ARM嵌入式系统，我选择STM32的嵌入式系统做

2015-05-09 23:03:07 618

转载 halcon语法

输入控制参数可以是表达式，但图形参数、输出参数均应为变量；String类型变量由单引号 ’ 括起来；此外还有一些特殊字符；Boolean型变量包括 true ( = 1 )、 false ( = 0 ) ；不为零的整数将被认为true；但绝大多数的Halcon函数接受字符串型的表达：’true’ ‘false’，而非逻辑型表达；函数返回常量用于标识错误：? H_MSG_TR

2014-05-04 20:33:51 946

原创 MFC Dialog工程中多线程使用PostMessage发送接收字符串消息并更新界面

1.自定义消息ID#define WM_MY_MESSAGE (WM_USER+100) WM_USER为windows系统为非系统消息保留的ID，这里至少要用100，因为其它控件的消息会占用一部分。2. 定义消息处理函数。消息处理函数为消息目标类的成员函数。首先应该在.h 文件中声明。这里以主窗口类为例，主窗口类名 CMainDialog，则首先在

2014-04-11 16:58:52 3662

原创在VC6.0-MFC中嵌入HALCON10代码最小工程

在VC6.0-MFC中嵌入HALCON10Author:佳叔2014-3-22 先安装好halcon10 可在如下地址下载： http://www.halcon.com/halcon/download/环境： HALCON10 VC++6.0打开VC++6.0 File ->

2014-03-22 11:33:58 1978

转载 “窗口类名无效”的解决办法

【C#】“窗口类名无效”的解决办法最近调试.Net程序时，调试时，有时候会出现这样的错误：Application.Run(new MainForm());　　// 窗口类名无效致使没办法继续工作，这样的错误很恼人。于是修改了项目安全性：项目——属性——安全性，选中“启用

2013-11-19 09:58:28 3541

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