Matlab--变速积分PID算法及其仿真

  在普通的PID控制算法中，由于积分系数ki；是常数，所以在整个控制过程中，积分增量不变。而系统对积分项的要求是，系统偏差大时积分作用应减弱甚至全无，而在偏差小时则应加强。积分系数取大了会产生超调，甚至积分饱和，取小了又迟迟不能消除静差。因此，如何根据系统偏差大小改变积分的速度，对于提高系统品质是很重要的。变速积分PID可较好地解决这一问题。
  变速积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速度，使其与偏差大小相对应：偏差越大，积分越慢，反之则越快。
  为此，设置系数f(e(k))，它是e(k)的函数。当|e(k)|增大时，f减小，反之增大。变速积分的PID积分项表达式为：

系数f与偏差当前值额|e(k)|的关系可以是线性的或非线性的，可设为:

f值在[0，1]区间内变化，当|e(k)|差大于所给分离区间A+B后，f=0，不再对当前值e(k)进行继续累加；当偏差|e(k)|小于B时，加入当前值e(k)，即积分项变为:$$u_i(k)=k_i\sum _{i=0}^{k}e(i)T$$，与一般PID积分项相同，积分动作达到最高速；而当偏差|e(k)|在B与A+B之间时，则累加计入的是部分当前值，其值在0~le(k|)之间随|e(k)|的大小而变化，因此，其积分速度在k-1和k之间。B非常的小，不会应为误差过大导致积分累计过大导致系统崩坏；A相对来说是一个上限值，在加入B后如果误差仍然大于A和B的和，那么积分应该设置为零。
  变速积分PID算法为:

  这种算法对A、B两参数的要求不精确，参数整定较容易。

%PID Controller with changing integration rate
clear all;
close all;
%Big time delay Plant
ts=20;
sys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);
dsys=c2d(sys,ts,'zoh');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');

u_1=0;u_2=0;u_3=0;u_4=0;u_5=0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
error_1=0;error_2=0;
ei=0;

for k=1:1:200
time(k)=k*ts;

yd(k)=1.0;  %Step Signal

%Linear model
y(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_5;
error(k)=yd(k)-y(k);

kp=0.45;kd=12;ki=0.0048;
A=0.4;B=0.6;

%T type integration
ei=ei+(error(k)+error_1)/2*ts;    %%积分过程

M=2;
if M==1     %Changing integration rate
if abs(error(k))<=B  %%偏差很小
   f(k)=1;
elseif abs(error(k))>B&abs(error(k))<=A+B  
   f(k)=(A-abs(error(k))+B)/A;
else
   f(k)=0;  %%偏差非常大
end
elseif M==2  %Not changing integration rate
	f(k)=1;
end

u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)-error_1)/ts+ki*f(k)*ei;

if u(k)>=10     %%限制幅度
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10    %%限制幅度
   u(k)=-10;
end
%Return of PID parameters
u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);   
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);   
error_2=error_1;  %%积分的回代
error_1=error(k);
end
figure(1);
plot(time,yd,'r',time,y,'k:','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('yd,y');
legend('Ideal position signal','Position tracking');
figure(2);
plot(time,f,'r','linewidth',2);
xlabel('time(s)');ylabel('Integration rate f');

仿真结果:

变速积分的阶跃响应（M1）

变速积分的参数变化