滑膜控制（2）

函数既满足有限时间收敛又负定。
参考文章（1）中给出用sat陡峭饱和函数，代替符号函数，用来弥补实际过程中，开关器件和继电器的非理想性，或者由于惯性、滞后的因素存在，出现的振动。

参考文章：
（1）https://zhuanlan.zhihu.com/p/138860110
（2）https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442
（3）https://zhuanlan.zhihu.com/p/139066859
（4）https://zhuanlan.zhihu.com/p/139741213