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Matlab
她和理想啊
非常瓜皮的学生
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2021-04-22
Matlab动态图像画法参考二维讲解——B站UP参考GIF与avi制作 博客园原创 2021-04-22 15:44:37 · 126 阅读 · 0 评论 -
滑膜控制(3)
关于滑膜控制倒立摆做出的matlab仿真给出单摆模型:得到以下控制框图及其结构:参考博主:lichenglin 感谢原创 2020-07-04 16:37:46 · 846 阅读 · 0 评论 -
滑膜控制(2)
函数既满足有限时间收敛又负定。参考文章(1)中给出用sat陡峭饱和函数,代替符号函数,用来弥补实际过程中,开关器件和继电器的非理想性,或者由于惯性、滞后的因素存在,出现的振动。参考文章:(1)https://zhuanlan.zhihu.com/p/138860110(2)https://zhuanlan.zhihu.com/p/78549442(3)https://zhuanlan.zhihu.com/p/139066859(4)https://zhuanlan.zhihu.com/p/13.原创 2020-07-04 16:30:49 · 727 阅读 · 0 评论 -
滑膜控制(1)
原创 2020-07-04 16:27:44 · 1100 阅读 · 0 评论 -
反演控制律笔记(1)
原创 2020-07-04 16:04:52 · 2078 阅读 · 0 评论 -
S-Function使用记录(1)
1、定义S-函数是 System function 系统函数的简称,是指采用非图形化(即计算机语言,而非Simulink系统模块)的方式描述的功能模块。在 MATLAB 中,用户除了可以使用MATLAB 代码编写 S-函数以外,还可以使用 C、C++、FORTRAN 或 Ada 语言编写 S-函数,只不过用这些语言编写程序时需要用编译器生成动态连接库(DLL)文件,然后在Simulink 中直接调用。2、S-Function使用步骤在Simulik Library的 Simulink 仿真框图中添原创 2020-06-28 11:21:43 · 808 阅读 · 0 评论 -
Matlab--基于卡尔曼滤波器的PID控制
在现代随机最优控制和随机信号处理技术中,信号和噪声往往是多维非平稳随机过程。因其时变性,功率谱不固定。在1960年年初提出了卡尔曼滤波理论,该理论采用时域上的递推算法在数字计算机上进行数据滤波处理。 对于离散域线性系统 x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k-1)+B(u(k)+w(k))x(k)=Ax(k−1)+B(u(k)+w(k)...原创 2019-03-30 21:58:34 · 6395 阅读 · 1 评论 -
Matlab--基于前馈补偿的PID控制算法及其仿真
在高精度伺服控制中,前馈控制可用来提高系统的跟踪性能。经典控制理论中的前馈控制设计是基于复合控制思想,当闭环系统为连续系统时,使前馈环节与闭环系统的传递函数之积为1,从而实现输出完全复现输入。作者利用前馈控制的思想,针对PID控制设计了前馈补偿,以提高系统的跟踪性能,其结构如图所示: 设计前馈控制器为:Uf=yd(s)1GsU_{f}=y_{d}(s)\displaystyle\frac {...原创 2019-03-30 20:18:28 · 10536 阅读 · 3 评论 -
Matlab--不完全微分PID控制算法及其仿真
在PID控制中,微分信号的引入可改善系统的动态特性,但也易引进高频干扰,在误差扰动突变时尤其显出微分项的不足。。若在控制算法中加入低通滤波器,则可使系统性能得到改善。 克服上述缺点的方法之一是在PID算法中加入一个一阶惯性环节(低通滤波器)Gf(s)=1/(1+Tfs)G_{f}(s)=1/(1+T_{f}s)Gf(s)=1/(1+Tfs),可以使得系统得到改善。 不完全微分PI...原创 2019-03-30 16:05:53 · 7392 阅读 · 1 评论 -
Matlab--采用低通滤波器的PID控制
被控对象的传递函数: 低通滤波器为: 采样时间为1ms,噪声信号加在对象的输出端。输出模型的变换参考下面:%%参考给出网站%PID Controller with Partial differentialclear all;close all;ts=0.001;sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0])...原创 2019-03-30 12:57:15 · 4552 阅读 · 0 评论 -
Matlab--变速积分PID算法及其仿真
在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki;是常数,所以在整个控制过程中,积分增量不变。而系统对积分项的要求是,系统偏差大时积分作用应减弱甚至全无,而在偏差小时则应加强。积分系数取大了会产生超调,甚至积分饱和,取小了又迟迟不能消除静差。因此,如何根据系统偏差大小改变积分的速度,对于提高系统品质是很重要的。变速积分PID可较好地解决这一问题。 变速积分PID的基本思想是设法改变积分项的累加速...翻译 2019-12-06 22:59:54 · 2191 阅读 · 1 评论 -
Matlab--积分分离PID控制算法及其仿真
%Integration Separation PID Controller//积分分离PID控制算法及其仿真clear all;close all;ts=20;%Delay plantsys=tf([1],[60,1],'inputdelay',80);dsys=c2d(sys,ts,'zoh');[num,den]=tfdata(dsys,'v');u_1=0;u_2=0;...原创 2019-03-29 21:44:52 · 14282 阅读 · 0 评论 -
Matlab--抗饱和积分
抗饱和积分现象 所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置Xmms(例如阀门开度达到最大),如图1所示,若控制器输出u(k)继续增大,阀门开度不可能再增大,此时就称计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入了饱和区。一旦系统出现反向偏差,u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区所需时间越长。在这段时间...原创 2019-03-30 20:22:17 · 4986 阅读 · 0 评论