关于TB6612FN电机驱动模块的笔记【MSP430F5529】

一.直流电机驱动电路TB6612FNG

VM :一般接12V（4.5v-15v）

VCC:一般接5V

STBY:1----电机工作 （可以直接接3.3V）

           0----电机待机

AIN1:

AIN2;控制电机转动方向

AO1:电机M+

AO2:电机M-

注意：电机的两个引脚有顺序，不要接反了

驱动电路1

TB6612 是双驱动，可以驱动两个电机
驱动 1 路

PWMA 接单片机的 PWM 口
真值表：
AIN1		 0 		0 		 1
AIN2 		 0 		1		 0
			停止  	正传 	反转
A01
AO2 接电机 1 的两个脚

驱动 2路

PWMB 接单片机的 PWM 口
真值表：
BIN1		 0 		0 		 1
BIN2 		 0 		1		 0
			停止  	正传 	反转
B01
BO2 接电机 2 的两个脚

逻辑真值表

二.控制电机转向

GPIO口配置：

/*
 * 电机控制端GPIO设置
 *                        AIN1        AIN2
 *  左前                  P6.0        P6.1
 *  右前                  P6.2        P6.3
 *  左后                  P6.4        P7.0
 *  右后                  P6.5        P6.6
 */
void CAR_RUN_Init(void)
{
    P6DIR |= BIT0 + BIT1 + BIT2 + BIT3 + BIT4 + BIT5 + BIT6;
    P6OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2 + BIT3 + BIT4 + BIT5 + BIT6);

    P7DIR |= BIT0;
    P7OUT &= ~BIT0;
}

控制小车行进方向：

void CAR_F_R(int mode_1)//控制前后行动，控制IN1，IN2
{
    switch(mode_1)
    {
       case 0://前行
            P6OUT &= ~(BIT0 + BIT2 + BIT4 + BIT5);      //0
            P6OUT |= BIT1 + BIT3 + BIT6;                //1
            P7OUT |= BIT0;
            break;

       case 1://后退
            P6OUT |= BIT0 + BIT2 + BIT4 + BIT5;     //1
            P6OUT &= ~(BIT1 + BIT3 + BIT6);         //0
            P7OUT &= ~BIT0;                         //0
            break;

       case 2://左转
           P6OUT &= ~BIT0;      //0,P6.0
           P6OUT &= ~BIT1;      //0

           P6OUT &= ~BIT2;      //0,P6.2
           P6OUT |= BIT3;       //1

           P6OUT &= ~BIT4;      //0,P6.4
           P7OUT &= ~BIT0;      //0

           P6OUT &= ~BIT5;      //0
           P6OUT |= BIT6;       //1
           break;

       case 3://右转
           P6OUT &= ~BIT0;      //0
           P6OUT |= BIT1;       //1

           P6OUT &= ~BIT2;      //0
           P6OUT &= ~BIT3;      //0

           P6OUT &= ~BIT4;      //0
           P7OUT |= BIT0;       //1

           P6OUT &= ~BIT5;      //0
           P6OUT &= ~BIT6;      //0
           break;

       case 4://停止
           P6OUT &= ~(BIT0 + BIT1 + BIT2 + BIT3 + BIT4 + BIT5 + BIT6);      //0
           P7OUT &= ~BIT0;
           break;

       case 5://左旋转
           P6OUT &= ~BIT0;      //0
           P6OUT |=  BIT1;      //1

           P6OUT |=  BIT2;      //1
           P6OUT &= ~BIT3;      //0

           P6OUT &= ~BIT4;      //0
           P7OUT |=  BIT0;      //1

           P6OUT |=  BIT5;      //1
           P6OUT &= ~BIT6;      //0
           break;

       case 6://右旋转
           P6OUT |=  BIT0;      //1
           P6OUT &= ~BIT1;      //0

           P6OUT &= ~BIT2;      //0
           P6OUT |=  BIT3;      //1

           P6OUT |=  BIT4;      //1
           P7OUT &= ~BIT0;      //0

           P6OUT &= ~BIT5;      //0
           P6OUT |=  BIT6;      //1
           break;

        default:
            break;
    }
}

以下是我自己的小车和板子的连线图