ros实验一fibonacci发布和订阅操作

步骤一：创建一个ROS工作空间

打开终端并输入以下命令以创建一个新的ROS工作空间（如果已有工作空间可以跳过此步骤）：

mkdir -p ~/ros_workspace/src
cd ~/ros_workspace/
catkin_make
source devel/setup.bash

步骤二：创建发布者节点

1. 在src目录下创建一个ROS包，假设包名为fibonacci_publisher：

   cd src
   catkin_create_pkg fibonacci_publisher rospy

2. 在fibonacci_publisher包内创建一个Python脚本作为发布者节点，比如fibonacci_publisher_node.py：

代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def fibonacci_publisher():
    pub = rospy.Publisher('/fibonacci', Int32, queue_size=10)
    rospy.init_node('fibonacci_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10)  # 10Hz

    a, b = 0, 1
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(a)
        a, b = b, a + b
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        fibonacci_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

3 .记得赋予fibonacci_publisher_node.py执行权限：

cd src
catkin_create_pkg fibonacci_subscriber rospy

步骤三：创建订阅者节点  

1.在src目录下创建另一个ROS包，假设包名为fibonacci_subscriber：

cd src
catkin_create_pkg fibonacci_subscriber rospy

2. 在fibonacci_subscriber包内创建一个Python脚本作为订阅者节点，比如fibonacci_subscriber_node.py：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def callback(data):
    rospy.loginfo("Received: %d", data.data)

def fibonacci_subscriber():
    rospy.init_node('fibonacci_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('/fibonacci', Int32, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    fibonacci_subscriber()

3. 同样要给fibonacci_subscriber_node.py赋予执行权限：

chmod +x fibonacci_subscriber_node.py

步骤四：编译并运行节点

1.回到ROS工作空间根目录，编译所有的包：

catkin_make

2.在一个终端中输入以下命令来启动ROS主节点：roscore

3.设置每个节点的环境变量：source devel/setup.bash

4.运行发布者节点：

rosrun fibonacci_publisher fibonacci_publisher_node.py

5.在另一个终端中运行订阅者节点：

rosrun fibonacci_subscriber fibonacci_subscriber_node.py

---

结果如下：

需要用到的一些小知识：

要使用文本编辑器（比如vim、nano等）创建一个Python脚本文件，可以按照以下步骤进行操作： 使用vim创建Python脚本文件： 打开终端，并进入到你想要创建Python脚本文件的目录。 输入以下命令以使用vim创建一个Python脚本文件（比如my_script.py）： vim my_script.py 按下 i 键进入编辑模式，然后粘贴或手动输入Python代码。 按下 Esc 键退出编辑模式，然后输入 :wq 并按下 Enter 保存并退出vim。 使用nano创建Python脚本文件： 打开终端，并进入到你想要创建Python脚本文件的目录。 输入以下命令以使用nano创建一个Python脚本文件（比如my_script.py）： nano my_script.py 在nano编辑器中粘贴或手动输入Python代码。 按下 Ctrl + O 来保存文件，然后按下 Enter 确认保存。最后按下 Ctrl + X 退出nano。

1.如果你确定要强制保存并退出只读文件，在vim中输入以下命令： :w! :q 这将强制保存文件并退出vim编辑器。 2.如果你想在保存只读文件时避免出现这个错误，可以在打开文件时添加 ! 参数来打开文件，并且确保你有修改权限。在终端中使用以下命令： vim -R filename 或者 sudo vim filename 这样你就能以读写模式打开文件，从而避免只读错误。

此外，运行python代码时，需要安装有关python的依赖包：sudo pip install(用这个指令来安装即可)