ros实验三：创建动作节点

步骤 1: 创建ROS动作文件

1.打开终端。

2.进入你的ROS包的目录

cd ~/catkin_ws/src/your_package_name

3.在该目录下创建一个名为 action 的文件夹

mkdir action

4.进入 action 文件夹

cd action

5.创建一个名为 DetectParts.action 的文件，并使用文本编辑器打开它：

touch DetectParts.action
gedit DetectParts.action

6.在编辑器中添加以下内容作为 DetectParts.action 文件的内容：

float32 progress
---
---

步骤 2: 编写服务端代码

创建一个服务端节点，用于接收动作请求并模拟检测零件的过程。 

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from your_package_name.msg import DetectPartsAction, DetectPartsGoal, DetectPartsResult

class DetectPartsServer:
    def __init__(self):
        self.server = actionlib.SimpleActionServer('detect_parts', DetectPartsAction, self.execute, False)
        self.server.start()

    def execute(self, goal):
        rate = rospy.Rate(1)  # 1 Hz
        progress = 0.0

        for i in range(40):
            progress += 2.5
            rospy.loginfo('Detecting part %d' % (i + 1))
            feedback = DetectPartsFeedback()
            feedback.progress = progress
            self.server.publish_feedback(feedback)
            rate.sleep()

        result = DetectPartsResult()
        self.server.set_succeeded(result)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('detect_parts_server')
    server = DetectPartsServer()
    rospy.spin()

解决文件限权问题：

chmod +x detect_parts_server.py

步骤 3: 编写客户端代码

创建一个客户端节点，用于发送动作请求并接收动作反馈

#!/usr/bin/env python

import rospy
import actionlib
from your_package_name.msg import DetectPartsAction, DetectPartsGoal, DetectPartsFeedback

def feedback_callback(feedback):
    rospy.loginfo('Progress: %.1f%%' % feedback.progress)

def detect_parts_client():
    client = actionlib.SimpleActionClient('detect_parts', DetectPartsAction)
    client.wait_for_server()

    goal = DetectPartsGoal()
    client.send_goal(goal, feedback_cb=feedback_callback)

    client.wait_for_result()

    rospy.loginfo('Detection completed.')

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('detect_parts_client')
    detect_parts_client()

解决文件限权问题：

chmod +x detect_parts_client.py

步骤 4: 编译和运行代码

确保ROS包已经编译，然后分别启动服务端和客户端节点：

catkin_make
roscore

rosrun your_package_name detect_parts_server.py
rosrun your_package_name detect_parts_client.py

结果体现：

补充说明：

1.动作消息文件（DetectParts.action）： 定义了动作的请求、反馈和结果。 2.服务端节点（detect_parts_server.py）： 创建了一个接收动作请求的简单动作服务器，并模拟检测40个零件的过程。每隔1秒钟发布一次检测进度反馈。 3.客户端节点（detect_parts_client.py）： 创建了一个简单的动作客户端，发送动作请求，并在检测完成时打印消息。同时，订阅了动作反馈，实时打印检测进度。

设置环境变量 要设置环境变量，你可以编辑你的shell配置文件，通常是 .bashrc（对于Bash shell）或 .zshrc（对于Zsh shell）。以下是设置环境变量的一般步骤： 1.打开终端。 使用文本编辑器打开你的shell配置文件。如果你使用的是Bash shell，可以运行以下命令： gedit ~/.bashrc 如果你使用的是Zsh shell，可以运行以下命令： gedit ~/.zshrc 在打开的文件中，找到一个适合设置环境变量的地方。通常，你可以在文件的末尾添加新的环境变量设置。 添加你想要设置的环境变量。例如，如果你想要将 ROS_MASTER_URI 设置为 http://localhost:11311，则可以在文件中添加以下行： export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 确保替换 http://localhost:11311 为你实际想要设置的值。 保存文件并退出编辑器。 重新启动终端，或者运行以下命令来使你的shell配置文件生效： source ~/.bashrc   # 如果你使用的是Bash shell source ~/.zshrc    # 如果你使用的是Zsh shell 现在，你设置的环境变量就会在终端会话中生效了。 请注意，在设置环境变量之后，记得在终端中运行 echo $ROS_MASTER_URI（假设你设置的是 ROS_MASTER_URI）来验证该环境变量是否已经成功设置。

安装缺失rospkg模块 方法一：使用apt安装： sudo apt-get update sudo apt-get install python-rospkg 方法二：使用pip安装： pip install rospkg

下面是完成这个实验所需的依赖包： rospy：ROS Python 客户端库 actionlib：ROS 动作库，用于创建和处理动作消息 std_msgs：ROS 标准消息包，包含常用的消息类型