ros实验二：服务端和客户端发布订阅

步骤 1: 安装 ROS

首先，需要在虚拟机中安装ROS。可以按照ROS官方文档提供的安装指南进行操作，选择适合虚拟机操作系统的安装方式。

步骤 2: 创建工作空间

在虚拟机中创建一个ROS工作空间，用于存放ROS包。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

步骤 3: 编写服务端代码

在 ~/catkin_ws/src 目录下创建一个ROS包，然后在该包中创建服务端节点的源文件。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy std_srvs
cd my_package
mkdir scripts

服务端代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_srvs.srv import SetBool, SetBoolResponse

def service_callback(request):
    a = request.data // 10
    b = request.data % 10
    result = a + b
    rospy.loginfo("Received request: {}. Sending response: {}".format(request.data, result))
    return SetBoolResponse(success=True, message="Sum of {} and {} is {}".format(a, b, result))

def service_server():
    rospy.init_node('service_server')
    service = rospy.Service('sum_service', SetBool, service_callback)
    rospy.loginfo("Service server is ready.")
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    service_server()

客户端代码（Python）：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_srvs.srv import SetBool

def service_client(data):
    rospy.wait_for_service('sum_service')
    try:
        sum_service = rospy.ServiceProxy('sum_service', SetBool)
        response = sum_service(data)
        rospy.loginfo("Received response: {}".format(response.message))
    except rospy.ServiceException as e:
        rospy.logerr("Service call failed: {}".format(e))

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('service_client')
    data = 39
    rospy.loginfo("Sending request: {}".format(data))
    service_client(data)

将上文提供的服务端代码保存为 service_server.py，放入 ~/catkin_ws/src/my_package/scripts 目录中。

步骤 4: 编写客户端代码

同样，在 ~/catkin_ws/src/my_package/scripts 目录下创建客户端节点的源文件。

将上文提供的客户端代码保存为 service_client.py，放入 ~/catkin_ws/src/my_package/scripts 目录中。

步骤 5: 编译

在 ~/catkin_ws 目录下编译ROS包。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

步骤 6: 运行

现在可以运行服务端和客户端了。

在一个终端中运行服务端：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun my_package service_server.py

在另一个终端中运行客户端：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
rosrun my_package service_client.py

客户端会发送请求给服务端，服务端计算并返回结果，客户端接收并输出结果。

注意事项

确保服务端和客户端的文件权限设置正确，使其可执行。

在运行节点之前，确保ROS环境已正确设置，可以通过执行

 source devel/setup.bash

或将其添加到 .bashrc 文件中来设置。

确保ROS Master已正确启动，否则节点之间无法通信。（roscore指令来执行）