我的ROS日记
jimson_zhu
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ROS日记:ROS开始使用_主题2
上一节说到主题,但是对它的其余参数选项没有详细说明,这里对几个基本的参数选项进行说明。以/turtlesim节点为例。 rostopic type查看/turtlesim节点订阅的主题的消息类型:rostopic type /turtle1/cmd_vel这时会看到消息类型(其实也就是对应包名下的msg文件夹下的.msg文件)显示:geometry_msgs/Twi...原创 2018-08-01 17:26:07 · 534 阅读 · 0 评论 -
ROS日记:ROS开始使用_主题(或称为话题)
理解了节点怎样运行,以及怎样查看节点的信息,现在来看看节点之间是怎样实现互相通信的。节点之间基本的通信方式有三种:1、主题通信,通过发布和订阅的形式;2、服务通信,通过请求和响应的形式;3、参数服务器,通过定义参数键值对的形式,保存和加载参数信息。 我们先来看看主题通信的形式。首先还是先打开命令终端运行roscore,这是一切开始的前提:roscore接着我们...原创 2018-07-26 21:42:16 · 1378 阅读 · 0 评论 -
ROS日记:ROS开始使用_节点
目前选定的ROS版本已经安装完毕,该配置的参数和环境完成了配置,Linux和ROS的命令我们也熟悉了一些,必要的概念也做了相应的理解,而工作空间也已经创建,所以是时候开始正式使用ROS了。这一节主要说明节点的使用。节点指ROS执行任务的进程。首先,我们要做的是打开一个命令终端:ctrl+alt+t输入roscore,roscore是运行其他ROS程序(例如节点)的前...原创 2018-07-26 21:17:11 · 836 阅读 · 0 评论 -
ROS日记:ROS必须理解的概念
在开始进一步ROS的学习和使用之前,ROS的三层架构需要了解,而且对一些概念的理解是无法绕开的。ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。文件系统级:ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里,理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构,是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是:工作空间文件夹(worksp...原创 2018-07-26 20:57:08 · 25898 阅读 · 2 评论 -
ROS日记:ROS工作空间搭建和功能包创建与编译
一切准备工作就绪,现在是时候开始进入ROS的正式学习和使用了。这一部分主要讲解ROS工作空间的搭建,以及功能包的创建与编译。工作空间的文件夹结构有它的规范,以下是一个典型的工作空间结构:1、在开始创建和编译ROS功能包之前,先要把ROS的工作空间设置搭建好。我们可以先查看现在ROS正在使用的工作空间:echo $ROS_PACKAGE_PATH可能看到以下以冒号...原创 2018-07-26 20:39:16 · 4313 阅读 · 0 评论 -
ROS日记:ROS系统的备份和还原
当我们在某个硬件系统环境(比如支持x86或x64架构的工业工控机)安装完成ROS并且配置好该配置的参数之后,就可以对系统做一个备份了,毕竟是一劳永逸的事情。当然也可以等到编译安装完该有的功能包之后备份也行,那时备份系统的时间点就更好。 备份系统的过程与我们平时习惯的Windows下备份系统类似,但是还是有所区别的,毕竟是Ubuntu(Linux)环境下,我们习惯使用命令终端和命令来...原创 2018-07-26 20:22:20 · 5641 阅读 · 0 评论 -
ROS日记:ROS安装配置过程
在合适的硬件环境(例如个人PC或工业工控机)下的Ubuntu安装过程省略,可以去看我写的其他Ubuntu安装的相关博客。装完Ubuntu之后,需要安装以下工具或服务:1、安装ssh,方便其余电脑访问Ubuntusudo apt-get updatesudo apt-get install ssh注:装完之后Windows端用xshell进行测试,测试看是否能用xshel...原创 2018-07-21 11:22:56 · 1282 阅读 · 0 评论 -
ROS日记:ROS常用命令及解释
启动roscore,这是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令roscore直接切换工作目录到某个软件包或者软件包集当中roscd pack_name或者:roscd path/pack_name注:只能切换路径包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包输出当前工作目录pwd直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录)rosls pack_name创...原创 2018-07-21 10:59:17 · 1067 阅读 · 1 评论 -
ROS日记:从基本的概念开始
ROS是什么? ROS,Robot Operating System的简称,是一个由斯坦福大学人工智能实验室研发的机器人操作系统,其实应该称为提供类似于操作系统功能的软件框架平台。ROS的结构是怎样的? ROS分为两层,底层是操作系统层,上层则是广大用户编写提供的各种功能不同的软件包,比如定位导航,行动规划等等。所以ROS实际上可以看成是一个中间层,提供和重新封装了底层硬件调用...原创 2018-07-21 10:55:16 · 1367 阅读 · 1 评论 -
ROS日记:Ubuntu(Linux)常用命令和快捷键
ctrl+alt+t//打开命令终端ctrl+d//关闭命令终端exit//退出当前连接用户或者退出命令终端Tab//自动补全命令cd//切换到根目录cd ..//切换到上级目录cd ../..//切换到上两级目录cd ~//切换到用户根目录(home目录里面的用户目录,如home/jimson)cd ///切换到根目录cd /dir1/dir...原创 2018-07-21 10:52:11 · 3248 阅读 · 0 评论