ROS日记：从基本的概念开始

ROS是什么？
    ROS，Robot Operating System的简称，是一个由斯坦福大学人工智能实验室研发的机器人操作系统，其实应该称为提供类似于操作系统功能的软件框架平台。

ROS的结构是怎样的？
    ROS分为两层，底层是操作系统层，上层则是广大用户编写提供的各种功能不同的软件包，比如定位导航，行动规划等等。所以ROS实际上可以看成是一个中间层，提供和重新封装了底层硬件调用的API，这些重新封装的API称为客户端库，运用这些库可是实现硬件调用，以此实现各种不同的功能，如使用激光雷达扫描生成周围环境的2D地图……
    ROS框架基于集中式拓扑图结构，它的进程（即节点，ROS以节点形式进行通信，以此实现功能）是分布式的，进程分布在各个功能不同的功能包里面。

ROS能做什么？
    ROS底层使用的是BSD许可协议（一个给予使用者很大自由的协议，使用者可以"为所欲为"，可以自由的使用，修改源代码，也可以将修改后的代码作为开源或者专有软件再发布），所以属于开源软件，免费用于机器人研究或者商业使用。而在它的上层，用户所提供的各种功能包则使用了不同的许可协议。
    既然是“为所欲为”，那么它能做什么、实现什么，完全基于它安装的系统环境上都集成了什么硬件设备和用户在ROS上都编写使用了什么功能包。比如你的ROS安装了导航定位的功能包，而且你的机器人恰好安装有云台等定位导航设备，那么它就能用相关接口实现定位导航任务。
    ROS提供了类似于操作系统（如Windows系统）的标准服务或功能，例如硬件抽象、底层设备控制、常用函数实现、进程之间的消息传递，以及软件包的管理等功能。当然，毕竟ROS严格来说只是一个软件框架，包含哪些系统服务取决于它在哪个系统环境上安装，比如安装在Ubuntu（Linux）上，那么他的标准服务就是基于Linux的。
    这里解释一个概念——硬件抽象。所谓硬件抽象，这里指的是硬件抽象层的概念。硬件抽象层一般指位于操作系统内核和硬件电路之间的接口层。

    这个接口层有什么作用呢？接口层有承上启下的作用，它使我们通过操作系统就能和底层硬件打交道，而不必关注硬件的具体细节——比如在应用层（在系统内核层之上，例如平时我们使用的软件程序就位于这一层）我们对硬盘的“增删查改”操作、对内存的操作、对电源风扇主板显示器等硬件的操作等等，或者说我们在应用层所看到的一切都是从底层硬件电路层开始，一层层往上的呈现。我们不必关注底层硬件具体都实现了什么，只管通过软件发送操作系统级别的操作指令，然后通过这个接口层来和底层硬件交互。从这里我们也可以看出，编写设备独立的、高性能的代码成为了可能，因为只要有硬件抽象这个概念，也就是接口层这一概念，就可以通过操作系统和接口层访问硬件，从而也实现了程序的可移植性。但是这个接口层得对外提供，毕竟每套底层硬件系统所能提供的接口是不一样的，比如两个不同品牌的摄像头，对外提供的接口虽然类似，但却是不一样的。
    理解了硬件抽象这个概念，剩下的几个概念（底层设备控制、进程间消息传递……）也不难理解了。按字面意思理解就行。
    所以基于上面所说的硬件抽象和它提供的类似操作系统的标准服务，以及市面上目前的硬件系统，ROS能实现的功能就很多了，包括基于传感，控制，状态，规划性质的各种功能：激光雷达扫描、导航定位、线路规划、机械臂操控、伺服电机驱动和云台信号接收发送等等功能。

ROS怎么安装，在哪里安装？
    目前ROS主要支持Ubuntu——一种Linux系统发行版，因为ROS的各种库和功能包都是面向类Unix系统的。而Ubuntu支持的架构是x86、x64和ppc架构（基于微软WindowsMobile操作系统的微处理器架构），所以只要支持以上架构的系统环境都可以安装Ubuntu，并在Ubuntu之上安装ROS。

    Ubuntu的安装请查看另一篇博客“https://blog.csdn.net/jimson_zhu/article/details/80704712”。