ROS日记：ROS必须理解的概念

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在开始进一步ROS的学习和使用之前，ROS的三层架构需要了解，而且对一些概念的理解是无法绕开的。

ROS有三个层级的概念，分别是：文件系统级、计算图级和开源社区级。

文件系统级：ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里，理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构，是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是：

工作空间文件夹（workspace）->源文件空间文件夹（src）、编译空间文件夹（build）和开发空间文件夹（devel）；

源文件空间文件夹再进一步放置功能包。

计算图级：主要是指进程之间（节点之间）的通信。ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的信息。围绕计算图级和节点，一些重要的概念也随即产生：节点，节点管理器，参数服务器，消息，服务，主题（或称话题）和消息记录包，这些概念后面会逐一说明。

开源社区级：主要是指ROS资源的获取和分享。通过独立的网络社区，我们可以共享和获取知识、算法和代码，开源社区的大力支持使得ROS系统得以快速成长。

计算图级下的几个重要概念

节点：作为ROS系统的核心，节点是用C++或Python（ROS客户端库roscpp、rospy）编写的程序，用来执行任务或进程。

消息：节点之间通过消息进行通信，这些消息包含一个节点发送给其他节点的信息数据，消息类型有ROS标准类型和基于标准消息开发的自定义类型两种。

主题：有些书籍翻译为话题，指节点发布的消息的去处。节点每一条消息都要发布到主题，一个节点a发布信息数据，就说该节点a向主题发布消息。其他节点可以订阅这个节点a发布的主题，以此来接收a的消息。所以归根结底节点之间的通信，是主题之间的发布和订阅实现的，所以如果你在ROS下打开rqt_graph（一个ROS应用工具），会看到节点之间的通信机制是这样的：节点（主题）节点。蓝色和绿色为节点，中间横线上的/turtle1/cmd_vel是主题。

当然，如果我们想查看主题的消息类型，可以使用命令行工具：rostopic type topicname；如果想看这个消息类型的内部结构，则可以使用：rosmsg show typename。节点通过主题与另一个节点通信是间接实现的，然而直接与节点通信不能使用主题实现，需要使用服务。

服务：名称唯一，由用户开发，节点不提供标准服务（因为你的节点本身是用客户端库编写的），如果你想获得某个节点的请求和应答，即直接与某个节点交互，只能使用服务。当然，这些服务是节点提供的服务，如果节点没有提供服务，我们就无法请求和获取应答。一个节点提供某个服务时，通过使用ROS客户端库编写的代码（节点）就可以与它通信。查看一个节点提供的服务可使用命令工具：rosnode info nodename，例如：rosnode info /turtlesim，输出的信息中，Services部分就是该节点具有的服务。

直接与服务交互，可使用命令行工具：rosservice call servicename，例如：rosservice call /clear，此时小海龟的运动轨迹会被清除，当然前提是小海龟节点已经启动，并且小海龟已经有移动痕迹。

至此，几个基本的ROS概念我们已经有所了解。有说得不够正确的地方欢迎指正。